v2.0 版本

发布时间：2021-03-11

新增功能

场景编辑器2.0

场景编辑器2.0全面支持OpenSCENARIO 1.0的标准。 - 支持静态、动态对象的摆放和配置。 - 支持交互式的方式来编辑Event、Action、Condition等场景要素。 - 自带语法高亮的OpenSCENARIO文本编辑器。 - 支持在案例编辑器内预览调试场景编辑成果。 - 支持路网服务，多种position类型可切换。 - 支持接入用户算法及混合驾驶测试模式。

支持导入自定义主车模型

支持用户导入自定义的主车模型用于仿真测试。

支持导入自定义场景

支持用户导入自定义UE场景用于仿真测试。

新增原子地图

新增2张停车场原子地图： - 地下停车场 - 地面停车场

新增目标物可视化工具

在高精度可视化工具、简化可视化工具中集成目标物可视化模块用于目标对象的展示。

新增目标级传感器融合仿真

能够将多个目标物传感器的结果进行融合输出成一路目标物信号。

判定增强

增加4项判定条件： - 指令响应 - 灯光 - 驶出道路 - 停车入库

新增电动车动力学模型

增加电动车动力学模型，同时可满足carsim和carmaker动力学模型导入测试

Bug修复

  • 修复数据驱动案例重采样失败的问题。

  • 修复原子场景和高精地图不匹配的问题。

  • 修复个别原子场景亮度过低的问题。

  • 修复回放案例无法添加路侧设备的问题。

  • 修复场景编辑器无法显示停车位的问题。

  • 修复高质量可视化工具中行人包围盒闪烁的问题。

  • 修复一键启动Simulink可能失败的问题。

  • 修复测试报告字段显示不全的问题。

  • 修复场景编辑器中地图偏移的问题。

  • 修复部分静态元素在可视化工具中显示为对手车的问题。

常见问题

安装使用准备

安装SimOne前，你需要准备好加密狗，SimOne文件,vs2017（计算机需提前安装好）

安装过程

首先需要将加密狗先插电脑上，再安装驱动，插入狗会自动启动驱动程序，你只需点击下一步即可完成安装。接着打开文件夹release-devE运行setup（第一次安装用，以后都不需要）,可能会显示你的配置不够，可以暂时忽略，输入Y安装成功即可。最后点开SimOneLauncher.exe,这个时候会跳出很多关于防火墙权限的页面，都点击允许即可。不需要改ip地址，默认为127.0.0.1应该没有什么问题。

软件包解压过程，报PAK错误

解决方法：此错误是因为系统性能差，偶发性错误，请检查硬件配置是否满足SimOne最低标准，或者当前系统是否有正在大量读写硬盘的操作，比如大文件复制等

启动SimOne Launcher，报CodeMeter许可证错误

解决方法：此错误是因为 Codemeter运行时 未安装，Codemeter是SimOne选取的加密解决方案

请依照安装U盘目录，用户手册内（加密狗使用手册.pdf），安装正确的CodeMeter运行时程序（CodeMeterRuntime64.msi）

同时此手册也列举了在使用加密狗过程中可能遇到的其他问题，可供您参考。

双击SimOne Launcher，报非法字符错误

解决方法：此错误是因为 SimOne所在的目录包含空格或者中文等，请保证路径不含这些字符

解压软件后，运行好launcher，弹出SimOne管理界面后，直接运行默认案例，但是案例一直在待运行?

解决方法：由于内置案例会默认调用Apollo为控制系统的主车，所以在运行内置案例前必须先安装好Apollo并正确配置以及运行。如果没有安装Apollo，可以在运行内置案例的时候，选择运行方式为手动默认驾驶方式，这样可以正常运行案例，UE Observer运行窗口也会正常启动，用户需要通过键盘来控制主车运行。

双击start SimOne，页面反复重启或者一直转圈

解决方法：

1.检查路径是否偏长

2.检查nodejs是否安装，安装文件存在于release-dev/Extras，安装后需要重启

3.检查release-dev/Web/WebServer.exe是否存在，目前发现非7z解压，路径比较长的是否似乎会漏掉

双击start SimOne，Powershell窗口未弹出，软件无法启动

解决方法：此错误是因为用户机器安装了杀毒软件，会把SimOne守护进程误认为是病毒，需要退出所有杀毒软件，同时Windows防火墙弹出的窗口都点允许访问。

Apollo启动失败

解决方法：此错误原因可能较为复杂，常见原因为ENV设置不正确。请修改.env文件内SimOne程序所在机器的IP，端口等，再点击start.bat 文件。

UE Observer窗口能够正常启动，但是画面一片空白

解决方法：Config配置文件中多了些空格，需要修改配置文件，如果出现这种情况，请联系技术支持修改。

运行案例后UE Observer无法启动

解决方法：

  1. 如果您运行的是手动运行案例，请检查是否安装UE依赖的第三方库，可以在extra目录下找到UE4PrereqSetup_x64.exe。

  2. 如果您使用Apollo驾驶的方式运行案例，请检查是否安装配置好Apollo包，是否按照用户手册要求在config里正确配置了IP地址。

Ubuntu版本无法运行案例

解决方法：请先检查电脑主机配置，显卡是否符合要求。

如何接入用户自己的算法

解决方法：举例如下，如果我们用ros topic, 我们有如下Sample演示代码，提取传感器数据然后发到ros topic。 SimOne API提取传感器数据，例如点云，障碍物，相机，超声波等。然后发送到ros topic, 然后您这边的算法从rostopic 接受传感器数据，算法进行融合处理这些数据后再计算出来主车的油门，方向盘，刹车信息，调用SimOne API driver API 来控制主车。在产品更目录有一个sdk目录。然后网站启动后，有一个文档服务器，里面可以查阅各种api和范例代码。

平台文档无法打开

解决方法：没有安装node导致无法执行StartWebServer.bat的相关命令；安装nodejs

运行sample无法打开ue，一直等待测试

解决方法：打开config，勾选cpu_node2，然后重启SimOne即可

Setup.bat运行闪退

解决方法：

  1. 查看自己jdk是否安装并配置好环境变量

  2. 机器上无论什么bat都无法运行，先检查C:/WINDOWS/system32/wbem是否存在然后看看path是否有这个路径；

  1. 另外有些bat执行需要管理员权限

启动Launcher，WebServer无法启动

web下显示powershell不是内部或外部命令，也不是可运行的程序

解决方法：添加powershell的环境变量—–%SYSTEMROOT%/System32/WindowsPowerShell/v1.0/

内置案例可以运行，但是算法主车左右摇晃走S形

解决方法：此问题是因为算法docker对系统分配的CPU和Memory有一定要求所致，如果低配不满足，算法会产生延迟等不可控因素，解决方案：请分配给Apollo有4核cpu和8GB内存至少，另外单机版本，主车不建议添加多于一个传感器。

在未能成功运行任务A时(任务A遗留于正在测试列表)，用户新建任务B，此时任务列表堆积若干测试任务，但却无法继续测试

此错误是因为SimOne对多任务批量运行时，如果上一次任务设置不恰当会处于等待状态。

解决方法：手动停止或删除问题任务，后续任务将继续运行。

一键启动simulink开发环境相关

  1. 若电脑上安装有多个不同版本的Matlab，则2019a及以上的版本有更高的优先级；若多个版本同属于2019a以下或同属于2019a以上，则环境变量Path中先出现的那个有更高的优先级。

  2. 若出现“一键启动simulink开发环境失败，错误类型：app.api.error.code.30000X”，则根据错误码可尝试以下操作：

    • 300001、300002 检查注册表中Matlab的路径是否存在和正确

    • 300003 检查[期望使用的Matlab版本的安装路径]/bin/win64下libeng.dll文件是否存在

    • 300004 以下两种办法可二选一： a：用管理员权限打开期望使用的Matlab版本，输入!matlab -regserver，并等待命令运行完成 b: 用管理员权限打开命令提示符，输入cd [期望使用的Matlab版本的安装路径]/bin/win64，输入matlab /regserver并运行

    • 300005 请检查网络环境