DIL多车互动

注意

本教程目前仅适用于【SimOne -企业版】

1. 如何构建一个多车互动案例

注意

多车互动案例模块的功能为高级功能，需单独付费开通。

新建一个多车互动案例的步骤如下。

1.1 配置主车

1. 新建一辆用于多车互动的主车。

2. 双击新建的主车，打开主车编辑器，首先为主车配置 主车模型 。

3. 为主车配置 动力学 模型，并绑定动力学模型节点，如果需指定动力学模型在固定节点时需绑定（需提前在 Master Agent 资源列表里配置好动力学节点）。

4. （可不配）为主车配置 渲染窗口 ，需要绑定固定的节点。

1.2 配置控制器

1. 进入 全局设置-控制器设置-新建 。

2. 新建一个或多个控制器。

1.3 配置算法

1. 进入 算法管理-新建算法 ，接入方式选择 驾驶模拟器 。

2. 新建一个或多个驾驶模拟器算法。

3. 选择 驾驶模拟器算法 ，右键编辑。

4. 绑定Agent、Node。

1.4 新增多车互动案例

1. 新建一个 多车互动案例 ，选择多车互动的案例类型，输入 案例名称 并点击 创建 。

2. 创建案例成功，进入 案例编辑器 。

1.5 编辑多车互动案例

1. 首先，为案例配置一幅 地图 。

2. 接着，为案例配置 多主车 ，向案例编辑器中拖入多主车，并编辑多主车路径，在此案例中将主车拖入地图即可。

3. 设置多主车配置，包括 主车颜色 等。

4. 设置判定条件，在案例默认配置的 超时 、 碰撞 两个默认的条件下新增 压线判定 ，并设置判定条件的生效对象和生效范围。

5. 保存 案例并预览多车互动案例。

1.6 运行案例支持多主车

1. 点击案例编辑器上方的 运行案例 按钮，弹出运行弹框，为主车配置 自驾 控制器 ，并点击 创建 按钮。

2. 在 任务管理 正在运行的任务下查看 正在运行 的任务，并点击 监测 按钮。

3. 在弹出的可视化窗口中先查看多主车连接的情况，然后再观察案例运行的情况。

4. 案例运行结束后，在可视化窗口上查看案例运行结果，如失败可查看到是哪个判定失败。

5. 在已完成的列表中，可查看案例的结果，并下载案例报告和数据。

1.7 分布式架构全局设置中 Agent 列表管理

1. 打开页面右上角 全局设置 ，并切换到 Agent 列表 管理模块。

2. 根据多车互动案例编辑的要求提前增加节点：如图所示，点击 新增节点 按钮，在弹框中输入 节点名称 和 节点类型 。

• 每一辆主车均需要一个主车 动力学节点 （默认是有主车动力学节点）

• 主车配置传感器需要配置对应的 传感器节点 （添加目标级传感器需配置目标级传感器节点，添加物理级传感器需配置物理级传感器节点）

• 主车控制器选择驾驶模拟器时，需增加 模拟控制器节点

• 主车控制器选择 SimOneDriver 控制器时，需增加 SimOneDriver 控制器节点（默认是有 SimOneDriver 控制器节点）

• 主车配置渲染窗口包括仪表、中控和后视镜时需增加 可视化节点 （GPU）

• 案例配置时配置了判定条件，需增加 判定节点

• 运行案例如果起渲染器是简化渲染模式需增加** Web 可视化节点**，如果起渲染器是高精度模式需增加 可视化节点 （GPU）

3. 点击页面的 **新增节点 **按钮，即可逐一添加需要的节点，输入节点名称，选择节点 Agent 归属，选择节点类型并点击 创建 按钮。

4. 创建成功后即可完成主车或案例相关节点的绑定。