C++算法接入 ¶

注意

本教程以 AEB 算法为例进行介绍，别的算法也可使用本教程进行接入。

1. 文件定义 ¶

序号	文件（上图蓝框文件表示为 Windows）	解释
1	src 文件夹	放示例代码
2	*CMakeLists.txt*	使用 CMake 构建工具配置和生成项目构建系统的脚本
3/7	gen_vs_proj.bat /gen_make_debug.sh/gen_make_release.sh	生成算法工程的执行文件
4	build 文件夹	生成的算法工程文件夹
5/8	build_debug.bat /build_debug.sh/rebuild_debug.sh	Windows /Linux 环境下（重新）生成 debug 可执行算法程序的执行文件
5/8	build_release.bat /build_release.sh/rebuild_release..sh	Windows /Linux 环境下（重新）生成 release 可执行算法程序的执行文件
6	built_in_controller.bat /built_in_controller.sh	Windows /Linux 环境下生成控制器的执行文件

2. 上手教程 Windows ¶

2.1 环境准备 ¶

Visual Studio 2017、CMake

注意

Visual Studio 2017 安装资源 👉 vs_Community.exe ;

包含以下几个包即可👇

2.2 算法示例程序生成 ¶

注意

接入算法方式一：（点击下方跳转）

执行脚本生成工程和启动算法

注意

接入算法方式二：（点击下方跳转）

进入vs执行生成工程操作

2.2.1 接入算法方式一 ¶

注意

执行脚本生成工程和启动算法

2.2.1.1 生成工程目录

1.进入算法工程目录： 【SimOne-安装路径】/SimOne/SimOneAPI/ADAS/Build

注意

【SimOne-安装路径】/SimOne/SimOneAPI/Turial 也适用本教程。

2.鼠标左键双击执行 gen_vs_proj.bat 脚本，生成 build 目录。

2.2.1.2 生成可执行算法程序

1. 【SimOne-安装路径】/SimOne/SimOneAPI/ADAS/bin/Release 中有准备好的生成示例，可以进行查看。

注意

如果要生成新的算法程序可以按照后续步骤操作，会 新生成 exe 程序替换原有的 exe ，

也可以修改 Release 文件夹名称，则会 重新生成所有内容 。

2.鼠标左键双击执行 build_release.bat 脚本，生成可执行算法程序。

3.查看生成出来的可执行算法程序，位于 【SimOne-安装路径】/SimOne/SimOneAPl/lib/Release 目录中

2.2.1.3 为可执行算法程序添加依赖库

将生成的算法可执行程序拷贝至依赖库目录里面 【SimOne-安装路径】/SimOne/SimOneAPl/lib/Win64。

2.2.1.4 执行算法

点击任意一个算法示例即可执行。

2.2.2 接入算法方式二 ¶

注意

进入vs执行生成工程操作

2.2.2.1 生成算法工程

1.进入算法工程目录： 【SimOne-安装路径】/SimOne/SimOneAPI/ADAS/Build

注意

【SimOne-安装路径】/SimOne/SimOneAPI/Turial 也适用本教程。

2.鼠标左键双击执行 gen_vs_proj.bat 脚本，生成 build 目录。

3.生成算法 Visual Studio 工程： 【SimOne_安装路径】/SimOne/SimOneAPI/ADAS/Build/build/ADASSample.sln

2.2.2.2 编译

1.用 Visual Studio 2017 打开 ADASSample 工程，编译模式切换为 Release 或 Debug 。

注意

Debug 模式会生成在 Debug 目录，Release 生成在 Release 目录

2.选择 ALL_BUILD 设为启动项目 。

3.可按照如下方式查看相关算法的示例，并自行进行修改。

4.可选择 ALL_BUILD 点击生成，也可选择单独的算法（如 AEB）点击生成。

注意

如果之前生成过可以点击 重新生成 。

5. 【SimOne-安装路径】/SimOne/SimOneAPI/ADAS/bin 文件夹下生成算法可执行文件 Release 。

2.2.2.3 为可执行算法程序添加依赖库（参考方式一）

将生成的算法可执行程序拷贝至依赖库目录里面 【SimOne-安装路径】/SimOne/SimOneAPl/lib/Win64。

2.2.2.4 执行算法（参考方式一）

点击任意一个算法示例即可执行。

2.3 用例编辑运行 ¶

2.3.1 创建用例 ¶

新建用例 ，选择 标准用例 ，填入 用例名称 。

2.3.2 编辑用例，加载算法主车 ¶

选择地图和 主车预设 ，可设置主车的速度 为 10m/s。

拖入对手元素，尽量与主车保持一定距离，可设置其速度为 0 m/s ，然后点击保存用例。

2.3.3 运行用例，验证控制算法 ¶

点击 运行用例 ，将 默认控制器 和 自驾控制器 设置为 API 算法 ，然后点击创建，运行用例。

进入用例之后用例仿真运行时间不会变化， 横纵向算法显示为 loading… ，此时用例在 等待接入算法状态 。

保证 AEB.exe 在用例运行前打开 ，若成功接入则在渲染视窗中会 展现算法效果 （例如接入 AEB 算法后主车会在对手元素后一段距离减速至 0 m/s），且 横纵向算法 也会以此改变。

2.4 前端算法管理（可选） ¶

可将不同的算法进行前端管理，方便调用，参见 SIL软件在环测试。

3. 上手教程 Ubuntu ¶

注意

从源代码编译

Linux 安装包附随带有 API 使用示例： SimOneAPI.tar.gz

3.1 环境准备 ¶

准备好 C++库，用户需安装好 cmake 和 clang 编译器。

         sudo apt-get install uuid-dev libx11-dev libxrandr-dev libsdl2-dev libx11-dev clang libc++-dev abi++-dev libc++1

        

添加环境变量。

         export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/SimOneApi库目录 （比如/SimOne/SimOneAPI/lib/Linux64）

        

3.2 生成算法工程 ¶

在 SimOne 的安装包中找到算法示例包 SimOneAPI.tar.gz 。

进入 SimOne 安装目录 /SimOne/ 执行 tar -xvf SimOneAPI.tar.gz 解压算法示例包。

进入 SimOne 安装目录中的 /SimOne/SimOneAPI/ADAS/Bulid ，执行命令 bash gen_make_release.sh 生成工程目录 。

在此目录再次执行命令 bash rebuild_release.sh 命令 生成可执行文件 ，并在 /SimOne/ SimOneAPI/ADAS/bin 目录当中查看可执行文件 AEB 。

添加 SimOneAPI 环境变量，需要根据安装位置改变。

         export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/SimOneApi库目录 （比如/SimOne/SimOneAPI/lib/Linux64）

        

执行算法，如 ./AEB 。

3.3 创建案例 ¶

案例库 新建文件夹 ，点击 新建案例 。

选择 标准案例 ，然后点击 下一步 。

输入 案例名称 ，点击创建案例。

点击 主车预设 ，拖入 API 控制主车 ，拖入视窗。

点击保存和 运行案例 并 创建任务 。

查看算法接入状态，接入 纵向横向控制器 都显示 AEB 证明算法已经被成功接入，此时控制台打印信息已经发生改变。