分布式系统说明

ID	项目	描述
1	全局设置模块切换	包括通用设置、可视化工具、系统设置、系统信息、系统配置和Agent列表，点击Agent列表可对Agent列表信息进行管理
2	Agent名称及在线情况显示	添加的Agent名称及是否在线情况
3	Agent信息详情展示	展示Agent的详细信息，包括Agent uuid、Agent ip、Agent port、System、CPU和Memory
4	添加Agent按钮	点击添加Agent按钮，弹出增加Agent弹框
5	Agent名称	在弹框中输入Agent名称，并点击创建按钮，即可新增一个Agent
6	新增节点按钮	点击此按钮，弹出新增节点弹框，包括输入节点名称、和选择节点类型
7	输入节点名称	输入节点名称
8	节点类型选择	下拉选框包括以下几项动力学节点、动态仿真节点、API服务节点、SimOneDriver控制器节点、目标级传感器节点、物理级传感器节点（GPU）、Web可视化节点、可视化节点（GPU）、Web可视化节点、可视化节点（GPU）、判定节点、阿波罗控制接入节点、车联网功能节点、VR节点、模拟控制器节点、用户自定义接入节点
9	删除节点	点击此按钮弹出删除节点弹框
10	删除Agent弹框	点击确定按钮，即可删除选中的Agent
11	节点信息列表	包括节点ID、节点名称
12	更多操作选项	点击此按钮，弹出两个按钮包括编辑和删除两个按钮
13	编辑按钮	点击编辑按钮，弹出编辑按钮弹框
14	节点名称	可在此修改节点名称
15	节点类型选择	点击此可弹出下拉选框，修改节点类型
16	启动命令行	可视化GPU节点，物理级传感器节点会用，启动UE的时候可以设置位置，窗口分辨率，所用显卡等等可输入的样式包括：-windowed -resX=640 -resY=480 WinX=1280 WinY=540 -GraphicsAdapter=0-windowed ： 这里还有一种选项是 -fullscreen ， 决定是窗口化显示还是在当前屏幕全屏；-resX=%d -resY=%d ： 填该节点的可视化窗口占用的屏幕像素大小（注意对于摄像头传感器来说，这个分辨率并非仿真摄像头实际渲染输出的分辨率，只是可视化时的显示分辨率）WinX=%d WinY=%d ：填该节点的可视化窗口的起始位置，即窗口左上角的屏幕像素坐标；-GraphicsAdapter=%d ：将该节点绑定到对应显卡，填0,1,2……分别意为将当前节点绑定至第1,2,3……张显卡来渲染，多显卡同时仿真多路传感器时该参数很重要
17	删除节点按钮	点击删除节点按钮弹出删除节点弹框
18	删除节点确定	点击删除节点弹框中的确定按钮即可删除节点

备注

以下内容讲述如何配置可视化 GPU 节点的参数

在启动命令行时输入对应的参数，启动UE的时候可以设置位置，窗口分辨率，所用显卡等等。

可输入的样式包括：-windowed -resX=640 -resY=480 WinX=1280 WinY=540 -GraphicsAdapter=0；

• -windowed ： 这里还有一种选项是 -fullscreen ， 决定是窗口化显示还是在当前屏幕全屏；

• -resX=%d -resY=%d ： 填该节点的可视化窗口占用的屏幕像素大小（注意对于摄像头传感器来说，这个分辨率并非仿真摄像头实际渲染输出的分辨率，只是可视化时的显示分辨率）

• WinX=%d WinY=%d ：填该节点的可视化窗口的起始位置，即窗口左上角的屏幕像素坐标；

• -GraphicsAdapter=%d ：将该节点绑定到对应显卡，填0,1,2……分别意为将当前节点绑定至第1,2,3……张显卡来渲染，多显卡同时仿真多路传感器时该参数很重要

Agent Launcher

ID	项目	描述
1	Agent授权状态	包括已授权和未授权
2	Agent ID	此 Agent 的授权码
3	Public IP	Agent绑定的网卡ip
4	WebIP地址和端口号	分布式集群中 Master 主机的 IP 地址
5	服务器地址	系统部署的服务器对外访问的地址
6	服务运行状态	绿色代表服务运行正常，红色代表服务运行异常
7	服务日志	点击此按钮跳转到Foundation的Log日志文件夹
8	停止按钮	点击此按钮，将切换Agent的在线和离线状态
9	启动按钮	当重新点击此按钮时，可将离线的Agent切换至在线状态
10	启动状态展示	包括两种状态展示success to start 和 failed to start

分布式系统

1. 架构图

2. 名词解释

模块名称	含义
Master	核心 Master 节点，负责管理各个 Agent，负责 Agent 的增删改查
Agent	分布式节点的代理节点
Work	内部抽象的仿真工作节点，比如 Nodetimer、BridgeIO、VehicleDynamic 等

3. 架构介绍

分布式架构采用主从模式，Master 作为核心节点，管理各个 Agent，每台机器（或者每个 docker）只能有一个 Agent，所以每增加一个 Agent 相当于增加一台机器的资源；

• Agent 负责 Work 节点的增删改查、启动停止，每个 Agent 可以管理若干个不同的 Work 节点，可以由用户选择在这个 Agent 下使用哪些 Work 节点，非常灵活；

• Work 节点是具体的工作节点，负责具体的业务，比如 Nodetimer 是时间服务节点，BridgeIO 是 API 数据收发节点，VehicleDynamic 是动力学节点等；

4. 配置节点和代理的原因

1. 资源扩展：一台机器的资源是有限的，采用分布式架构，可横向扩充资源；

2. 用户可配置：可以根据用户自己的需求，选择添加几个 Agent，在每个 Agent 下使用哪些 Work 节点都可以由用户自主选择，灵活性强；

3. 跨平台：无论是 Windows 还是 Linux 系统，都可以轻松的接入分布式架构，一个 docker 也可以作为一个 Agent 接入，兼容不同的平台；

5. 具体用途

1. 多车互动：每个 Agent 配置一台主车，每台主车之间就可以进行交互；

2. 高精度渲染：一台机器的 GPU 性能有限，无法支持多个摄像头、UE 的高精度渲染，可将 UE、摄像头分布到各个 Agent 下，充分利用每一台机器的 GPU 性能，实现多摄像头、多 UE 的高精渲染；

6. 节点或代理如何选择

在 Agent 列表管理下，可以对不同的 Agent（代理）进行增删改查，每台机器（或者 docker）是一个 Agent，每个 Agent 有唯一的 Agent uuid，若 Agent 连接成功，会显示 Agent 的 ip 地址；

在每个 Agent 下，可以选择的节点有以上几种类型，一般而言，选择什么类型的节点取决于这个 Agent 的用途。

比如这个 Agent 要进行高精度渲染，那么需要在这个 Agent 下添加可视化节点（GPU）和物理级传感器节点（GPU），一种类型可以根据需要添加一个或者多个，另外在这个 Agent 下不需要用到的节点可以删除；

7. 分布式系统配置

分布式系统配置分为主控配置和从机配置，主控和从机都可以是 Windows 或者是 Linux 系统，在整个分布式架构中，只能有一台主控，从机不限；

7.1 Windows 主控配置

1. 在系统设置里将 IP 地址改为本机实际 IP 地址，点击保存；

2. 右下角托盘，打开 Agent 配置，将 Web 地址改为本机实际 IP 地址，然后点击停止、启动；

3. 主控 Agent ip 变成本机实际 IP 地址，修改成功；

4. 点击添加 Agent，添加从机，此时会显示已添加的 Agent1 和 Agent2（名称自定义），每个 Agent 会有专属的 Agent uuid，记住这个 id；

7.2 Windows 从机配置

1. 安装时，选择分布式-Agent，点击下一步；

2. 将 AgentID 改成上面记住的 Agent uuid，WebIP 改成主控的 IP 地址，点击立即安装；

3. 安装完成，如果在安装的时候忘记修改 AgentID 和 WebIP 或者修改错误，也可以在右下角托盘的 Agent 配置里再次修改 AgentID 和 Web 地址，然后点击停止、启动；

4. 打开主控的 Agent 列表管理，可以看到 uuid 为 20001 的 Agent1 连接成功（显示绿色），并显示此从机的 Agent ip 和操作系统 Windows；

7.3 Linux 主控配置

如果要将 Linux 作为主控的话，基本步骤与 Windows 主控配置差不多，因为 Linux 没有托盘，所以在第二步上有所不同。

1. 进入 simone docker；

2. 在 /Simone/Common/Foundation 目录下，编辑 Agent.cfg 文件；

3. 将 webip 改成主控的 IP 地址，即本机 Linux 实际的 IP 地址，保存退出，然后重启 simone；

4. 其它步骤与 Windows 主控配置基本一致；

7.4 Linux 从机配置

Linux 系统下，simone 是在 docker 里，所以要进入到 docker 里进行修改（linux 安装 simone 不再赘述）；

1. 进入 simone docker 命令：sudo docker exec -it simone bash

2. 在 /Simone/Common/Foundation 目录下，编辑 Agent.cfg 文件；

3. 将 authcode 改成主控 Agent 列表新建的 Agent uuid，将 webip 改成主控的实际 IP 地址，保存退出；

4. 在 /home/unreal/.simone 目录下，将 SimOneOS.conf 文件里的内容清空，然后退出 docker，并重启 simone；

5. 打开主控的 Agent 列表管理，可以看到 uuid 为 20002 的 Agent2 连接成功（显示绿色），并显示此从机的 Agent ip 和操作系统 Linux；

8. 节点配置不成功的报错及解决方案

No work node

一般缺失某个节点的原因是实际用到了某个节点，但并没有添加；

比如用到了物理级传感器，但是在节点配置里并没有添加，就会出现这个错误；

解决方案是在某个 Agent 的节点配置里添加 GPU，并重启 simone；