C++_Python 接口语言支持

注意

算法接入教程请查看 C++算法接入 和 Python算法接入 。

2. API 汇总列表

类别 接口 功能 C++ API Python API
基 础 服 务 类 ServiceAPI
20个 		截取节点信息 节点通信数据发送 API SendRouteMessage
节点通信数据接收 API ReceiveRouteMessageCB
选择车辆并初始化 初始化 SimOne API InitSimOneAPI SoInitSimOneAPI
多车版本-初始化 SimOne API InitSimOneAPIEx SoInitSimOneAPIEx
初始化 SimOne API 带超时 InitSimOneAPIWithTimeOut SoInitSimOneAPIWithTimeOut
多车版本 - 初始化 SimOne API 带超时 InitSimOneAPIExWithTimeOut SoInitSimOneAPIExWithTimeOut
设置日志格式 日志设置接口 SetLogOut SoSetLogOut
获取主车状态 获取主车状态信息 GetMainVehicleStatus SoGetMainVehicleStatus
获取主车状态信息回调的函数 SetMainVehicleStatusUpdateCB SoAPISetMainVehicleStatusUpdateCB
获取案例信息 获取当前库的版本号 GetVersion SoAPIGetVersion
获取案例详情 GetCaseInfo SoAPIGetCaseInfo
获取案例运行状态 GetCaseRunStatus SoGetCaseRunStatus
获取主车信息列表 GetMainVehicleList SoGetCaseRunStatus
获取高精度地图元数据信息 GetHDMapData SoGetHDMapData
案例控制 等待并获取当前帧值 Wait SoAPIWait
进行下一帧 NextFrame SoAPINextFrame
暂停，用于非帧同步调试 Pause SoAPIPause
继续，用于非帧同步调试 Continue SoAPIContinue
自动回调帧数据 仿真场景中每帧的回调函数 SetFrameCB SoAPISetFrameCB
退出 退出 API 节点 TerminateSimOneAPI SoTerminateSimOneAPI
传 感 器 类 SensorAPI
19个 		GPS 获取主车 GPS 信息 GetGps SoGetGps
主车 GPS 更新回调 SetGpsUpdateCB SoApiSetGpsUpdateCB
真值 获得仿真场景中的物体真值信息 GetGroundTruth SoGetGroundTruth
获得仿真场景中的物体真值信息更新回调 SetGroundTruthUpdateCB SoApiSetGroundTruthUpdateCB
毫米波雷达 获得毫米波雷达目标信息 GetRadarDetections SoGetRadarDetections
毫米波雷达目标信息更新回调 SetRadarDetectionsUpdateCB SoApiSetRadarDetectionsUpdateCB
超声波雷达 获得一个超声波雷达信息 GetUltrasonicRadar SoGetUltrasonicRadar
获得所有超声波雷达信息 GetUltrasonicRadars SoGetUltrasonicRadars
超声波雷达真值信息更新回调 SetUltrasonicRadarsCB SoApiSetUltrasonicRadarsCB
目标级传感器 获取传感器检测到物体的对应真值（支持的传感器包括目标级相机/目标级激光雷达/完美传感器） GetSensorDetections SoGetSensorDetections
传感器真值信息更新回调（支持的传感器包括目标级相机/目标级激光雷达/完美传感器） SetSensorDetectionsUpdateCB SoApiSetSensorDetectionsUpdateCB
获得仿真场景中的交通灯真值 GetTrafficLight SoGetTrafficLights
获取传感器检测到车道与车道线数据（仅目标级相机和融合传感器支持） GetSensorLaneInfo SoGetSensorLaneInfo
获取传感器检测到车道与车道线数据回调 SetSensorLaneInfoCB SoApiSetSensorLaneInfoCB
获取传感器检测到地面喷漆信息（包括车道停止线/地面箭头/人行横道线） GetSensorRoadMarkInfo SoGetSensorRoadMarkInfo
获取传感器检测到地面喷漆信息（包括车道停止线/地面箭头/人行横道线数据回调） SetSensorRoadMarkInfoCB SoApiSetSensorRoadMarkInfoCB
配置信息 获得所有传感器的配置信息（Id/类型/频率/位置和朝向等） GetSensorConfigurations SoGetSensorConfigurations
环境 获取当前环境相关信息（天气/光照/地面等） GetEnvironment SoGetEnvironment
设置当前环境相关信息（天气/光照/地面等） SetEnvironment SoSetEnvironment
StreamingAPI
4个 		物理级传感器流式传输 实时获取图像数据（图像格式包括 RGB/JPEG/Segmentation/H.265 等） GetStreamingImage SoGetStreamingImage
设置实时图像数据更新回调（图像格式包括 RGB/JPEG/Segmentation/H.265 等） SetStreamingImageUpdateCB SoApiSetStreamingImageUpdateCB
实时获取 SimOne_Streaming_Point_Cloud 格式点云数据 GetStreamingPointCloud SoGetStreamingPointCloud
设置点云数据更新回调 SetStreamingPointCloudUpdateCB SoApiSetStreamingPointCloudUpdateCB
V2XAPI
2个 		V2X 获得对应车辆编号 V2X 中的 UPER 编码之后的 V2X 消息 GetV2XInfo SoGetV2XInfo
获得对应车辆编号 V2X 中的 UPER 编码之后的 V2X 消息更新回调 SetV2XInfoUpdateCB SoApiSetV2XInfoUpdateCB
控 制 通 信 类 PNCAPI
15个 		选择车辆并初始化 注册 SimOne_Data_Gps 包含的状态以外的主车状态信息 RegisterVehicleState SoRegisterVehicleState
设置主车控制器的名字 SetDriverName SoSetDriverName
车辆位置与状态 设置主车位置 SetPose SoSetPose
重置主车状态 SetVehicleToInitState SoSetVehicleToInitState
车辆控制 主车控制 SetDrive SoSetDrive
主车控制模式 SetDriveMode SoGetControlMode
轨迹与规划控制 预测轨迹设置 SetTrajectory
主车控制（通过规划轨迹） SetDriveTrajectory SoSetDriveTrajectory
获取状态 获取通过 RegisterVehicleState 注册的主车状态信息 GetVehicleState SoGetVehicleState
获取车辆控制模式 GetControlMode SoGetControlMode
获取 SimOneDriver 控制信号 GetDriverControl SoGetDriverControl
获取案例主车路径点 GetWayPoints SoGetWayPoints
事件与信息设置 设置主车预警消息 SetVehicleEvent SoSetVehicleEvent
设置车辆信号灯状态 SetSignalLights SoSetSignalLights
场景事件回调 SetScenarioEventCB SoAPISetScenarioEventCB
高 精 地 图 运 行 时 类 HDMapAPI
50个

暂无PythonAPI 		加载 标记高精地图已经初始化完成 setHdmapLoad
加载高精度地图 LoadHDMap
获取车道相关信息 获取最接近输入点的车道，所属车道优先 GetNearMostLane 车道检测
获取临近车道列表 GetNearLanes
获取视野范围内所有车道 GetNearLanesWithAngle
获取离最近车道左右边缘线的距离 GetDistanceToLaneBoundary 车道信息获取
获取车道信息（包含车道 ID，左右边缘线，虚拟中心线） GetLaneSample
获取车道连接信息 GetLaneLink
获取车道类型 GetLaneType
获取车道宽度 GetLaneWidth
获取输入点投影到指定车道中心线上的点和切线方向 GetLaneMiddlePoint
获取当前车辆位置所在车道的信息 GetLaneSampleByLocation
获取前方一定距离内的所有车道信息（包括车道ID、左右边缘线、虚拟中心线） GetForwardLaneSample
获取前方车道信息 GetForwardLaneInfo
根据指定车道 ID 和局部坐标获取输入点左右两侧车道标线信息 GetRoadMark 车道线获取
获取所有车道线信息列表 GetLaneData
获取指定车道线所在 Section 的所有车道线 ID 列表 GetSectionLaneList
获取路网指定坐标点的高程列表 GetHeights 地图数据获取
获取道路长度 GetRoadLength
获取车道长度 GetLaneLength
获取所有车道线信息列表 GetLaneLineInfo
获取 section 列表 GetSectionList
通过类型获取车道信号列表 GetSignalListOnLaneByType 导航数据获取
获取指定道路 ID 车道名称列表 GetLaneList
获取路口相关信息 获取所有交叉路口 ID 列表 GetJunctionList
获取指定十字路口详细信息 GetJunction
获取拓扑信息 GetTopoGraph
获取交通标志相关信息 获取地图中信号灯列表 GetTrafficLightList 交通信号灯
获取指定车道绑定的信号灯列表 GetSpecifiedLaneTrafficLightList
获取地图中交通标志列表 GetTrafficSignList 交通标志
获取指定车道关联交通标志列表 GetSpecifiedLaneTrafficSignalList
获取指定车道所在道路上的网状线列表 GetCrossHatchList 网状线信息获取
获取交通灯给定作用车道的关联停止线列表 GetStoplineList 停止线
获取给定车道的关联停止线列表 GetSpecifiedLaneStoplineList
获取交通灯给定作用车道的关联人行横道线列表 GetCrosswalkList 人行横道
获取给定车道的关联人行横道线列表 GetSpecifiedLaneCrosswalkList
获取地图中停车位列表 GetParkingSpaceList 停车位信息获取
获取地图指定点前方停车位列表 GetParkingSpaceIds
判断元素是否存在 查询指定车道是否存在于地图中 ContainsLane
判断位置是否与车道线重叠 IsOverlapLaneLine
判断指定道路是否是双向道路 IsTwoSideRoad
判断车道是否为机动车道 IsDriving
判断车道是否在交叉路口内 IsInJunction
判断坐标点是否在车道内 IsInsideLane
定位 获取相对于车道虚拟中心线的 ST 坐标 GetLaneST
获取相对于道路参考线的 ST 坐标 GetRoadST
根据车道 ST 坐标获取局部坐标 GetInertialFromLaneST
路由 获取路网路径规划 GenerateRoute
获取路网路径规划详细信息 GenerateRoute_V2
获取规划路径所途径道路的 ID 列表 Navigate
评 价 算 法 类 EvaluationAPI
6个 		存储数据 初始化评价服务 InitEvaluationService SoInitEvaluationService
初始化评价服务，本地存储数据 InitEvaluationServiceWithLocalData SoInitEvaluationServiceWithLocalData
保存评价算法所需的各类信息（JSON 格式） SaveEvaluationRecord SoSaveEvaluationRecord
添加信号 添加评价算法所需的各类信息（JSON 格式） AddEvaluationRecord SoAddEvaluationRecord
判定 场景判定事件回调 SetJudgeEventCB SoSetJudgeEventCB
发送场景判定事件 AddJudgeEvent SoAddJudgeEvent