可视化工具
高精度渲染
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ID |
项目 |
描述 |
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1 |
视角切换 |
包括free view(自由视角)、top view(顶视图)、perspective view(跟车视角)、 driver view(驾驶员视角)用户可任意切换任一视角， 在free view下可通过控制键切换观察车辆的角度且在手动控制模式下无法通过 控制键来控制车辆的前后左右运行在top view、perspective view、 driver view均可自由|控制车辆的前后左右运行 |
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2 |
2D/bbox显示 |
测试场景中的对手车和元素将以2D bbox的样式显示出来，红色边框 |
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3 |
3D/bbox显示 |
测试场景中的对手车和元素将以3D bbox的样式显示出来，3D模型边框 |
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4 |
规划路径显示 |
显示运行主车的规划路径，会以紫色的路径指示展示 |
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5 |
环境渲染打开/关闭 |
运行案例时，点击此按钮可展示/关闭在案例中建立的对手车、行人、非机动车及道路周边的建筑 |
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6 |
案例基本信息展示 |
包括显示案例的名称、地图名称、主车类型、纵向和横向的控制器 |
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7 |
收起菜单 |
点击此处可收起案例详情菜单 |
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8 |
主车配置的传感器的基本信息 |
显示配置的传感器的名称，显示模式等 |
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9 |
摄像头传感器采集图像显示模式切换 |
从左至右依次是深度图，语义分隔图，实例分隔图测试图显示模式，用户可自由切换至需要的模式 |
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10 |
激光雷达显示模式切换 |
以可视化的形式展示激光雷达仿真效果 |
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11 |
毫米波雷达显示效果切换 |
展示毫米波雷达的显示效果 |
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12 |
小地图放大/缩小 |
展示测试过程中的主车实时位置朝向、路由，对手车的位置朝向等，“+”按钮放大地图，“-”按钮缩小地图 |
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13 |
小地图全览开关 |
默认关闭，显示当前导航；开启后，显示主车行驶的整条路段 |
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14 |
收起小地图 |
点击后可收起小地图、 |
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15 |
observer窗口最大化 |
左侧的observer窗口最大化，隐藏传感器的实时参数的变化和测试的logs信息 |
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16 |
显示/隐藏UI控件 |
点击此按钮可显示/隐藏observer显示界面上所有的UI控件 |
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17 |
主车驾驶测试数据 |
包括方向盘实时反馈的转动、汽车控制系统的名称、方向盘数据、速度、转速、档位、刹车数据 |
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18 |
UE可视化窗口进程控制 |
从左至右依次是暂停、停止、下一帧、已运行时长、总运行时长、当前时长、运行速率 |
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19 |
实时参数面板切换 |
包括传感器、V2X、和感知三个类型 |
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20 |
信息筛选 |
点击此按钮，弹出筛选框，用户可选择下方展示的数据类型 |
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21 |
信息展示 |
通过顶部的Tab菜单切换显示内容，sensors展示主车的传感器动力学参数随时间变化的情况； V2X展示各类事件信息；perception展示了主车感知决策的信息 |
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22 |
测试日志列表显示 |
展示测试过程中的测试日志信息，包括INFO、WARN和ERROR |
简化渲染
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ID |
项目 |
描述 |
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1 |
当前视角对象切换 |
是观察者视角选择，默认为主车，也可切换至其他对手车视角 |
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2 |
信息展示栏 |
可通过点击切换至其他频道。 |
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3 |
信息展示区域 |
默认是Info展示案例信息 |
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3.1 |
streams展示主车相关数据 |
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3.2 |
data分为sensors和V2X两块，sensors展示主车数据图表， 鼠标悬停在图表曲线任意位置时，可读取相应数据,v2x展示V2V、V2I等事件信息 |
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3.3 |
log信息展示，默认显示全部类型，点击标题可切换显示/隐藏 |
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4 |
主车信息展示区域 |
默认是Info展示案例信息 |
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5 |
展示工具栏，从上至下依次为 |
P跟车视角、T俯视视角、C驾驶员视角、3DBoundingBox开关、 2DBoundingBox开关、Trajectory开关、小地图开关、Debug开关 |
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6 |
案例测试可视化展示区 |
显示高精地图、主车、对手车、对手人等动态及静态物体 |
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7 |
红绿灯 |
显示下一个路口红绿灯状态 |
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8 |
debug信息栏 |
展示主车相关瞬时数据 |
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9 |
小地图 |
同UE-obserber中的小地图 |
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10 |
进程控制 |
从左至右依次是暂停、停止、已运行时长、总运行时长、运行速率 |