V2X仿真测试

1. 如何构建 V2X 案例

注意

课前基础知识补充 V2X 仿真

1.1 主车配置 OBU 传感器

进入主车编辑界面，在主车中拖入 OBU 传感器，配置 OBU 的频率，位置开关状态，保存主车为 OBU，控制器可以选择手动控制、SimOneDriver 控制。

主车配置 OBU，表示该主车具有 V2X 通信能力，配置 OBU 的主车可以接收到一定范围内配置 OBU 的对手车、摩托车、特殊车辆、道路状况、高精度地图、信号灯的状态信息。对应国标中的各类 V2X 信息。

1.2 配置 V2X V2V 案例

  1. 新建 标准案例 ，加入创建手动控制配置 OBU 传感器的主车，查看编辑 OBU 主车，启用 OBU 开关。

  1. 可对主车 OBU 的开关状态，设置主车速度、位置、朝向等初始状态。

  1. 案例编辑其中添加对手车开启对手车的 OBU 通信状态，下面我们拖入一个 特殊车辆-救护车 并开启其 OBU 状态开关。

  1. 除了设置对手车的 OBU 开关状态，为了更加真实的反应道路和车辆状况，可以对对手车设置其特殊状态信息，一共 13 种，这些特殊状态为国标定义的车辆的特殊状态事件。 点击选中对手车后后右侧选择 行为规划 ，新增事件后选择 添加动作 用户自定义 发送状态 ，选择状态后，添加开始条件。

注意

国标定义车辆的特殊状态事件（13种）：

警示灯亮起、车辆越过停止线、ABS系统开启、控制牵引力触发、车身稳定系统开启、危险品运输车辆

预留其他事件、车辆急刹车、车灯状态改变、车辆挡风雨刷改变、车辆爆胎、车辆故障、安全气寰弹出。

  1. 保存 并 运行案例 ，主车选择 API 控制-OBU 或者自己配置的 OBU 主车后查看仿真 SimOne 仿真界面。在仿真界面中可以看到主车实时收到的对手车广播的 V2X BSM 车辆状态信息数据，用户可以通过 API 接口拿到 V2X 编码的 ASN 数据。

1.3 配置 V2X V2I 车路协同案例

  1. 车路协同案例中需要在场景编辑时加入 RSU 。新建标准案例后，添加路测设备 RSU，配置 RSU 的安装位置高度，天线增益，以及覆盖范围。

注意

RSU

路侧单元 / Roadside Unit

RSU（Roadside Unit），即“路侧单元”，是一种安装在路侧的通信设备。 在车路协同的技术中，RSU 主要负责与车辆进行通信，收集和传输车辆和道路信息，为自动驾驶和智能交通系统提供数据支持 。 RSU通常包括天线、通信模块、计算单元、存储单元等组成部分，可以通过无线网络（如Wi-Fi、5G等）与车辆通信，是车路协同中不可或缺的一环。

  1. 添加特殊区域，同时配置特殊区域的位置，类型以及属性。

  1. 查看仿真场景，可以通过 API 接口获取 RSU 发来的信号灯、路牌、交通标志牌信息。