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🚩概述

• 发布版本说明
  • v3.7.0 版本
    • 新增功能
    • 改进修复
  • v3.6.0 版本
    • 新增功能
    • 改进修复
  • v3.5.0 版本
    • 新增功能
    • 改进修复
  • v3.4.0 版本
    • 新增功能
    • 改进修复
  • v3.3.0 版本
    • 新增功能
    • 改进修复
  • v3.1.2 版本
    • 改进修复
  • v3.1.1 版本
    • 改进修复
  • v3.1.0 版本
    • 新增功能
  • v3.0 版本
    • 新增功能
    • 改进修复（网页端）
  • v2.2 版本
    • 新增功能
    • 改进修复
  • v2.0 版本
    • 新增功能
    • Bug修复
    • 常见问题
  • v1.3 版本
    • 新增功能
  • v1.2 版本
    • 新增功能
  • v1.1 版本
    • 新增功能
  • v1.1 SP1 版本
    • 新增功能
  • v1.0 版本
    • 新增功能
• 概览
  • 1. 关于 SimOne
  • 2. SimOne 概述
    • 2.1 静态场景
    • 2.2 动态场景
    • 2.3 用例库
    • 2.4 传感器仿真
    • 2.5 控制系统仿真
    • 2.6 动力学仿真
  • 3. 测试模式
    • 3.1 决策、控制闭环测试
    • 3.2 感知开环测试
    • 3.3 感知、决策、控制闭环测试
    • 3.4 决策、控制闭环测试
  • 4. 用户使用流程
    • 4.1 用户主要使用流程图
    • 4.2 用户完整使用流程图
  • 5. 产品线
    • 5.1 协作版&企业版

🚀快速入门

• 产品安装手册
  • 1. 系统要求
    • 1.1 操作系统
    • 1.2 浏览器
  • 2. 硬件要求
    • 2.1 最低配置
    • 2.2 推荐配置
  • 3. 产品安装
    • 3.1 Windows
      • 3.1.1 运行安装包
      • 3.1.2 选择安装版本
      • 3.1.3 选择安装路径
      • 3.1.4 等待安装完成
      • 3.1.5 安装完成后并启动 SimOne 界面
      • 3.1.6 更改服务器地址（仅限协作版需要）
    • 3.2 Linux
      • 3.2.1 手动安装所需环境
    • 3.3 相关问题
      • 3.3.1 产品安装加密狗相关问题（客户端）
      • 3.3.2 未安装正确路径导致的问题
  • 4. 产品卸载
    • 4.1 Windows
    • 4.2 Linux
• 快速上手手册
  • 1. 前置知识点
    • 1.1 用户主要使用流程图
    • 1.2 用户完整使用流程图
  • 2. 启动软件并登录
    • 2.1 操作步骤
      • 2.1.1 启动软件
      • 2.1.2 登录进入 SimOne
  • 3. 运行一个内置用例
    • 3.1 用例运行演示
      • 3.1.1 用例
      • 3.1.2 内置用例
      • 3.1.3 运行用例
    • 3.2 操作步骤
      • 3.2.1 运行用例
      • 3.2.2 创建任务
      • 3.2.3 监测用例的实时运行状态
      • 3.2.4 回放用例或保存回放用例
      • 3.2.5 查看运行结果报告和数据
  • 4. 创建你的第一个用例
    • 4.1 标准用例
      • 4.1.1 标准用例 1.0
      • 4.1.2 标准用例 2.0
    • 4.2 交通流用例
    • 4.3 【资源管理】配置地图
    • 4.4 【主车管理】选择和配置主车
      • 4.4.1 新建一辆主车
      • 4.4.2 主车编辑视窗
      • 4.4.3 配置传感器模型
      • 4.4.4 配置主车动力学系统
    • 4.5 【算法管理】添加算法
      • 4.5.1 本地端
    • 4.6 【用例管理】新建用例并运行
      • 4.6.1 新建用例
      • 4.6.2 添加测试对象，设定对象初始状态
      • 4.6.3 为测试对象添加行为规划
      • 4.6.4 添加判定
      • 4.6.5 设置用例结束触发器
      • 4.6.6 运行用例
    • 4.7 【任务管理】观察监控并查看测试结果
      • 4.7.1 观察监控测试过程
      • 4.7.2 查看测试结果
• 功能示例与文件资源汇总
  • 3.6 功能示例
  • 快速入门
  • 用例教学
  • 开发者文档

💪用例教学

• 场景创建
  • 用户完整使用流程图
  • 如何导入测试地图
  • 如何配置一辆测试主车
  • 如何构建一个标准用例测试场景
    • DoubleLaneChanger场景简介
    • Part 1 场景编辑步骤
    • Part 2 运动路线编辑
      • 1. 创建路径
      • 2. 创建获取位置
      • 3. 创建运动轨迹跟踪
    • Part 3 交通灯控制
  • 如何构建一个交通流案例
    • 操作步骤
  • 如何构建一个用户外部控制的交通流案例
• TOD+天气系统
  • 1. 如何配置案例环境（TOD+天气系统）
    • 1.1 环境编辑器调整环境参数
    • 1.2 可视化工具调整参数
• Lua判定使用
  • 1. 如何使用 Lua 判定
    • 1.1 导入 Lua 脚本
    • 1.2 导入 Lua 脚本
    • 1.3 创建用例
    • 1.4 配置 Lua 判定
    • 1.5 运行用例
• 外部资源导入
  • 1. 主车道具外挂模型导入流程
    • 1.1 高精度主车模型制作及打包
      • 1.1.1 主车模型制作规范
      • 1.1.2 导入引擎，配置模型材质，制作外挂主车蓝图物件
    • 1.2 外挂插件导出资源包
      • 1.2.1 导出前端所需 ZIP 资源包
      • 1.2.2 选择关卡导出 PAK 包
    • 1.3 资源包导入 SimOne
      • 1.3.1 主车导入
      • 1.3.2 道具（动静态元素）导入
  • 2. 动静态资源导入流程
    • 2.1 如何导入自定义模型
      • 2.1.1 模型导入规范示例
      • 2.1.2 导入模型
      • 2.1.3 添加元素
      • 2.1.4 效果展示
    • 2.2 如何导入板模型
      • 2.2.1 导入贴图
      • 2.2.2 导入模型
      • 2.2.3 效果展示
  • 3. 外部场景导入流程
• 算法后评价
  • 1. 概述
  • 2. 操作流程
    • 2.1 总述
    • 2.2 创建评价体系
      • 2.2.1 使用「内置评价体系」
      • 2.2.2 使用「内置评价体系+自定义指标算子」
      • 2.2.3 使用「自定义报告算子」
    • 2.3 创建及执行评价任务
    • 2.4 查看评价报告
• 场景泛化
  • 1. 添加泛化参数
    • 1.1 选中泛化元素
    • 1.2 选择参数泛化方式
    • 1.3 添加泛化参数
  • 2. 管理泛化配置
  • 3. 预览泛化参数列表
  • 4. 查看泛化用例
• 分布式系统
  • 1. 分布式系统安装
    • 1.1 Master 端配置
    • 1.2 Agent 端安装
    • 1.3 相关问题
  • 2. 分布式系统卸载
• CICD 自动化集成测试
  • CICD 自动化测试对接流程图
  • 1. 如何创建算法&获取算法 ID
    • 1.1 新建算法
    • 1.2 添加算法信息
    • 1.3 获取算法 ID
  • 2. 如何创建「算法更新触发」测试计划
    • 2.1 新建一个测试计划
    • 2.2 设置测试计划信息
  • 3. 如何更新算法版本
    • 3.1 选择一个算法
    • 3.2 更新算法版本
  • 4. 自动触发测试计划执行
  • 5. 查看任务执行结果通知
• MIL模型在环测试
  • 1. 第三方软件联合仿真兼容性声明
  • 2. Matlab 联合仿真
    • 2.1 视频教程
    • 2.2 首次接入步骤
      • 2.2.1 找到内置 Simulink 算法
      • 2.2.2 进入 Simulink 参数设置
    • 2.3 运行联合仿真
      • 2.3.1 选择运行模式
      • 2.3.2 编辑测试用例
    • 2.4 一键启动功能
  • 3. CarMaker 联合仿真
    • 3.1 操作步骤
    • 3.2 CarMaker 和 SimOne 使用同一个地图
  • 4. CarSim 联合仿真
    • 4.1 CarSim 配置与运行
    • 4.2 CarSim Solver DLL 配置
    • 4.3 SimOne 动力学接入
    • 4.4 仿真前的准备
  • 5. TruckSim 联合仿真
    • 5.1 TruckSim 配置与运行
    • 5.2 修改 .par 文件
    • 5.3 TruckSim Solver DLL 配置
    • 5.4 SimOne 动力学接入
    • 5.5 仿真前的准备
• SIL软件在环测试
  • 1. 如何进行算法管理
    • 1.1 算法导入
      • 1.1.1 本地端
      • 1.1.2 云端
    • 1.2 算法更新
      • 1.2.1 本地端
      • 1.2.2 云端
• DIL驾驶员在环测试
  • 1. 如何配置驾驶模式
    • 1.1 配置节点
    • 1.2 配置算法
    • 1.3 配置主车模型
    • 1.4 配置动力学
    • 1.5 配置渲染窗口
      • 1.5.1 前期准备
      • 1.5.2 记录配置窗口起始坐标
      • 1.5.3 记录窗口分辨率
      • 1.5.4 配置主驾驶位
      • 1.5.5 配置左后视镜
      • 1.5.6 配置中后视镜
      • 1.5.7 配置右后视镜
      • 1.5.8 配置仪表盘
      • 1.5.9 配置中控
• DIL多车互动
  • 1. 如何构建一个多车互动案例
    • 1.1 配置主车
    • 1.2 配置控制器
    • 1.3 配置算法
    • 1.4 新增多车互动案例
    • 1.5 编辑多车互动案例
    • 1.6 运行案例支持多主车
    • 1.7 分布式架构全局设置中 Agent 列表管理
• V2X仿真测试
  • 1. 如何构建 V2X 案例
    • 1.1 主车配置 OBU 传感器
    • 1.2 配置 V2X V2V 案例
    • 1.3 配置 V2X V2I 车路协同案例
• 合成数据生成
  • 1. 如何构建传感器 Dump 数据采集
    • 1.1 普通用例生成 Dump 数据集介绍
    • 1.2 录制回放时自动 Dump
      • 1.2.1 新建一个用于回放的交通流用例
      • 1.2.2 配置用于 Dump 的车辆
      • 1.2.3 保存为回放用例
      • 1.2.4 运行回放用例
      • 1.2.5 查看 Dump 结果
    • 1.3 Dump 数据转化
      • 1.3.1 摄像头传感器 dump 数据转化
      • 1.3.2 激光雷达传感器转化点云
      • 1.3.3 BEV 拼接工具使用

🎲开发者手册

• 开发者手册
  • 开发者上手
  • 开发者上手
    • 1. 关于
    • 2. API 概览
      • 2.1 多语言与框架技术接口
      • 2.2 功能支持
      • 2.3 API 调用示例
    • 3. 技术架构
      • 3.1 技术架构图
      • 3.2 自动驾驶算法联调的基本流程
      • 3.3 SimOne 支持的算法联调场景
    • 4. 附录 1：系统约定
      • 4.1 坐标系统
      • 4.2 单位
    • 5. 附录 2：专业术语
      • 5.1 帧同步与回调函数
      • 5.2 传感器仿真（目标级与物理级）
    • 6. FAQ
  • API 案例教学
    • C++算法接入
    • C++算法接入
      • 1. 文件定义
      • 2. 上手教程 Windows
      • 3. 上手教程 Ubuntu
    • Python算法接入
    • Python算法接入
      • 1. 前言
      • 2. 环境准备
      • 3. 算法接入步骤
    • 自动化创建和运行案例
    • 自动化创建和运行案例
      • 1. 前提
      • 2. 使用步骤
    • 停车牌停车时间判定 Lua Sample(api 0.2)
    • 停车牌停车时间判定 Lua Sample(api 0.2)
      • 1. 包资源
      • 2. 代码注释
  • API 参考手册
  • API 参考手册
    • 目录导航
      • 1.1 多语言与框架技术接口
      • 1.2 API 功能支持
      • 1.3 调用示例
  • C++/Python 接口语言支持
    • C++_Python 接口语言支持
      • 1. API 查询方法
      • 2. API 汇总列表
  • API功能支持
    • API 功能支持
      • 1. 基础服务类
      • 2. 传感器类
      • 3. 控制通信类
      • 4. 高精地图运行时类
      • 5. 评价算法类
  • 第三方中间件 Simulink
    • 第三方中间件 Simulink
      • 1. SimOneModule 介绍
      • 2. HDMapModule 介绍
      • 3. Simulink 联合仿真代码生成
  • 第三方中间件 ROS
    • 第三方中间件 ROS
      • 1. 数据交互流程概述
      • 2. 数据通信流程简图
      • 3. 软件环境
      • 4. 编译环境
      • 5. 运行 ROS 通信节点
      • 6. 消息验证
      • 7. 接口
  • 调用示例
    • API调用参考示例
      • 1. 算法示例
      • 2. SimOneAPI 适配第三方中间件
      • 3. 功能模块示例 Tutorial
• Restful API 运行控制
  • 使用参考手册
    • 1. 步骤描述
    • 2. 接口路径与依赖库
    • 3. 接口请求方法
    • 4. 云端登录
      • 云端API
      • 云端调用示例
      • 正确返回结果
    • 5. 单机版登录
      • 单机版API
      • 调用示例
      • 返回结果
      • 6.2 获取案例库列表
      • 6.3 获取案例库列表
      • 6.4 获取案例库中子集目录案例ID
    • 7. 案例相关
      • 7.1 获取案例信息
      • 7.2 案例导入
      • 7.3 案例导出
      • 7.4 案例场景编辑
      • 7.5 保存回放案例
    • 8. 运行任务相关
      • 8.1 运行任务
      • 8.2 结束任务
      • 8.3 暂停任务&重新开始
      • 8.4 删除任务
      • 8.5 判断任务是否正在运行
    • 9. 主车相关
      • 9.1 导入主车
      • 9.2 删除主车
      • 9.3 获取主车信息
    • 10. 测试集相关
      • 10.1 获取测试集
      • 10.2 运行测试集
      • 10.3 获取运行案例集信息
      • 10.4 获取任务集中的task_id
    • 11. 地图相关
      • 11.1 导入地图
      • 11.2 获取地图信息
      • 11.3 删除地图
    • 12. 判定相关
      • 12.1 获取案例判定信息
      • 12.2 更新判定信息
    • 13. 任务运行结果相关
      • 13.1 获取运行案例集信息
      • 13.2 获取任务集列表信息
      • 13.3 下载测试报告
    • 14. 附录参考代码
  • 1 用户登录接口文档
    • 1.1 登录接口
      • 请求参数
      • 返回数据
      • 备注:
    • 1.2 获取用户登录 token
      • 请求参数
      • 返回数据
    • 1.3 单机版获取 authToken
      • 返回数据
    • 1.4 登出
      • 返回数据
    • 1.5 判断是否为云端环境
      • 返回数据
    • 通用请求头
      • Headers
  • 2 任务服务接口文档
    • 2.1 服务状态接口
      • 2.1.1 获取服务健康状态
    • 2.2 任务接口
      • 2.2.1 获取运行的任务或回放的任务 id
      • 2.2.2 获取回放任务状态
      • 2.2.3 获取任务队列
      • 2.2.4 恢复暂停任务集
      • 2.2.5 暂停任务
      • 2.2.6 获取任务报告
      • 2.2.7 任务下一帧
      • 2.2.8 修改仿真速度
      • 2.2.9 任务跳转
      • 2.2.10 更新主车控制
      • 2.2.11 获取回放任务数据
      • 2.2.12 获取回放任务状态
      • 2.2.13 停止任务集
      • 2.2.14 删除任务集
    • 2.3 任务运行时接口
      • 2.3.1 获取任务列表
      • 2.3.2 获取任务详情
      • 2.3.3 获取任务数量
      • 2.3.4 获取任务队列
      • 2.3.5 清除全部任务（需要管理员权限）
      • 2.3.6 获取指定 id 的任务
      • 2.3.7 创建任务
      • 2.3.8 回放指定任务
      • 2.3.9 查看任务运行可视化
      • 2.3.10 dump 任务
      • 2.3.11 获取任务数据
      • 2.3.12 创建回放案例
      • 2.3.12 停止任务
      • 2.3.13 停止回放任务
      • 2.3.14 删除任务
      • 2.3.15 获取任务是否结束
    • 2.4 测试计划相关接口
      • 2.4.1 获取测试计划列表
      • 2.4.2 获取测试计划
      • 2.4.3 创建测试计划
      • 2.4.4 更新测试计划
      • 2.4.5 删除测试计划
      • 2.4.5 删除测试计划(可以同时删除多个)
      • 2.4.6 执行测试计划
      • 2.4.7 复制测试计划
      • 2.4.8 测试计划名称是否已存在
    • 通用请求头
      • Headers
    • 相关类型
      • 2.2 任务接口相关类型
      • 2.3 任务时运行接口相关类型
      • 2.4 测试计划接口相关类型
      • TestTypes
      • AlgorithmConfig
      • Algorithm
      • VehicleConfig
      • Trigger
      • Notification
  • 3 评价服务接口文档
    • 3.1 测试集接口
      • 3.1.1 获取分页测试集
      • 3.1.2 创建测试集
      • 3.1.3 获取单个测试集
      • 3.1.4 更新单个测试集
      • 3.1.5 批量删除测试集
    • 3.2 任务接口
      • 3.2.1 获取指定测试集下的任务列表
      • 3.2.2 创建任务
      • 3.2.3 获取单个任务详情
      • 3.2.4 更新单个任务
      • 3.2.5 批量删除任务
    • 3.3 评价预设接口
      • 3.3.1 获取所有预设
      • 3.3.2 获取分页预设
      • 3.3.3 创建一个预设
      • 3.3.4 获取单个预设
      • 3.3.5 更新单个预设
      • 3.3.6 删除单个预设
      • 3.3.7 克隆单个预设
      • 3.3.8 导入单个预设
      • 3.3.9 判断预设名是否重复
    • 3.4 评价报告接口
      • 3.4.1 创建评价报告
      • 3.4.2 获取单个评价报告
      • 3.4.3 批量获取评价报告状态
      • 3.4.4 删除单个评价报告
      • 3.4.5 触发规控评价
      • 3.4.6 查看评价服务是否正常
    • 通用请求头
      • Headers
    • 相关类型
      • 3.1 测试集接口相关类型
      • 3.2 任务接口相关类型
      • 3.3 评价预设接口相关类型
      • 3.4 评价报告接口相关类型
  • 4 资源服务接口文档
    • 4.1 资源接口
      • 4.1.1 获取资源列表
      • 4.1.2 创建资源
      • 4.1.3 获取指定资源
      • 4.1.4 修改资源
      • 4.1.5 删除资源
      • 4.1.6 资源判重
      • 4.1.7 克隆资源
    • 4.2 案例接口
      • 4.2.1 创建案例
      • 4.2.2 已完成任务另存为案例
      • 4.2.3 更新案例
      • 4.2.4 克隆案例
      • 4.2.5 移动案例
      • 4.2.6 导出案例
      • 4.2.7 导入案例
      • 4.2.8 获取传感器数量超载的案例
      • 4.2.9 删除案例
    • 4.3 地图接口
      • 4.3.1 创建地图 / 更新地图
    • 4.4 文件接口
      • 4.4.1 上传文件
      • 4.4.2 替换指定目录下的文件
    • 4.5 主车接口
      • 4.5.1 获取主车列表
      • 4.5.2 创建主车
      • 4.5.3 获取指定主车
      • 4.5.4 更新主车
      • 4.5.5 删除主车
      • 4.5.6 判断主车是否重复
      • 4.5.7 克隆主车
      • 4.5.8 更新主车资源文件
      • 4.5.9 获取主车数量
      • 4.5.10 导入主车
    • 4.6 测试集接口
      • 4.6.1 获取测试集列表
      • 4.6.2 创建测试集
      • 4.6.3 获取测试集
      • 4.6.4 更新测试集
      • 4.6.5 删除测试集
      • 4.6.6 移动测试集
      • 4.6.7 测试集判重
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      • 3.1 数据集采集参数说明
      • 3.2 摄像头目标标注文件说明
      • 3.3 激光雷达目标标注文件说明
      • 3.4 毫米波雷达目标标注文件说明
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