v3.9.0 版本

发布时间：2026-06-30

新增功能

• 内置场景新增 L2 强标场景库：基于《智能网联汽车 组合驾驶辅助系统安全要求》（报批稿）在内置场景库中增加 L2 强标相关仿真测试场景。

• 内置地图新增：

  • 传感器置信度评测专用棋盘格标定间：提供标准化的相机标定场景，用于传感器模型置信度验证，详见准入测试章节。

  • 典型隧道和高速收费站：新增隧道与高速收费站两类典型结构化道路场景，丰富智驾算法在复杂道路环境下的仿真测试覆盖

• 新增HIL 工具包（SimOne For HIL）：支持与 NI 平台深度集成，构建 SimOne 仿真 → NI 实时 I/O → 智驾域控的端到端 HIL 闭环验证环境，支持 CAN/CANFD/车载以太网/GMSL2 等接口输出，兼容 NI VeriStand 2023Q4+，详见 HIL 工具包 章节。

• 场景编辑器更新：

  • 批量克隆动静态物体：右键增加批量克隆功能，可自定义克隆数量及间距，以所选物体为起始沿路 S 方向克隆，克隆后物体为世界坐标。

  • 预览时查看主车或动态元素的轨迹：编辑完场景后进行预览，直观展现轨迹走向。

  • 非编辑状态下查看 roadid 等道路信息：未选中主车或任一目标时，在地图上鼠标左键点击，可直接查看 roadid 等道路信息。
  • 车辆顶视图显示：支持显示车辆的顶视图，便于直观进行用例编辑。
  • 恢复行为规划中的车身部件功能：在行为规划配置中恢复“车身部件”选项，支持对指定车辆配置车门状态。

• 动力学 API 接口新增：

  • SetPose 接口新增输入速度、加速度、角速度等参数；
  • SetDriveMode 接口新增切换 pose 控制和 control 控制（需要和切换控制器的接口联合使用才能生效）；
  • 新增 SetRoadCoefficient 接口，支持在测试时改变路面摩擦系数。

• Simulink 时间同步模块支持自定义帧率：

  • 方式 1：支持非帧同步，直接接收模型发送的数据，发送频率由模型自行控制；
  • 方式 2：支持自定义高倍频，兼容仿真和模型的帧率。

• 内置资产新增：30+乘用车型。

改进修复

• 3DGS 渲染引擎全面升级：

  • 性能大幅提升：各传感器场景帧率均稳定达到 60 FPS（2K 相机由均值 32.7 → 60，4K 相机由 2.7 → 60，鱼眼相机由 31.7 → 60），GPU 渲染负载显著下降。
  • 支持动态光照（TOD）：3DGS 点云场景可随时间做出对应的环境光照响应，真实模拟昼夜、日出日落等不同时段的光照变化效果，提升传感器仿真的环境真实性。

• 优化交通物体轮胎凹陷或离地问题：优化对于复杂道路情况时，交通物体轮胎凹陷或离地的问题，让轮胎更贴地面。

• 动力学优化：

  • 低速时的轮速发散问题；
  • 动力学参数松弛长度查表修复；
  • 标定表逻辑完善；
  • DDS 问题；
  • 多车控制中自行车转向问题；
  • 低速地面摩擦转向力矩不起作用问题；
  • 前端暴露刹停阈値偏移量，便于用户自定义；
  • 轮地模型。