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高精地图运行时类

4.1 HDMapAPI

高精度地图路网运行时目前提供的 API 包括功能为：全图查询，定位，路由，交通灯和标志牌，停车位等。

4.1.1 基本概念

（1）坐标系统：对于高精度地图而言，系统提供 Local ENU 和 s-t 两种坐标系统。

A. 世界坐标系/站心直角坐标系（Local ENU） 世界坐标系为 x，y，z 右手坐标系

惯例适用于地理参考，即对应站心直角坐标系，x 为正东（East，E），y 为正北（North，N），z 为 Up（U）。

B. 参考线坐标系/轨道系统 s-t 坐标系（Track System s-t coordinate）

路网运行时根据不同参考线基准分别定义了 2 个 s-t 坐标系：

  • 以道路参考线为基准定义 s-t 坐标系

  • 以车道虚拟中心线为基准定义 s-t 坐标系

（3）车道标识符：高精度地图中的laneName为车道提供了唯一标识，结合道路编号、路段索引和车道编号，实现了精准的车道信息查询和定位。

  • 标识符格式: $roadId_sectionIndex_laneId

  • $roadId: 道路的唯一编号。

  • _sectionIndex: 道路中特定路段的索引，用于标识道路的不同部分。

  • _laneId: 车道编号，在每个路段中独一无二。

例如：

  • "1_0_-1" 表示道路编号为 1 的路段索引 0 上的右侧第一条车道（负号表示右侧）。

  • "1_0_2" 表示同一路段上左侧的第二条车道（正号表示左侧）。

（4）坐标转换：LocalENU(x,y,z) 坐标和 [s,t] 坐标相互转换

  1. Road 参考线体系下的 [s,t] 坐标

  2. 定义：以道路参考线为基准线，参考线右侧 t 值为负，左侧 t 值为正

  3. 例子： P(-51.5,-73.5)对应 Road 1 的[s,t]坐标系的值是(7,-5.25)

  4. Lane 虚拟中心线体系下的 [s,t] 坐标

  5. 定义：以车道虚拟中心线为基准线，基准线右侧 t 为负，左侧 t 为正，主车沿着车道虚拟中心线行驶，那么 t 值永远为 0

  6. 例子：P(-51.5,-73.5)，对应 Lane “1_0_-2”的[s,t]坐标系的值是(7,0)；对应 Lane “1_0_-1”的[s,t]坐标系的值是(7,-3.5)

（5）定位障碍物：使用 Road 参考线体系下的[s,t]坐标，我们可以确定障碍物相对于主车前进方向的横向距离(t)和纵向距离(s)。

  • 定义：以道路参考线为基准线，参考线右侧 t 值为负，左侧 t 值为正，S 是沿着道路参考线的累加值

  • 例子：主车相对于道路的 ST 坐标(25，-5.25)

4.1.2 全局查询

4.1.3 定位

4.1.4 路由