合成数据生成¶
本节包含¶
| 小节 | 说明 |
|---|---|
| 录制回放时自动 Dump | 通过传感器 Dump 功能采集仿真数据集 |
| Dump 数据转化 | 将 Dump 原始数据转化为标准数据集格式 |
| BEV 拼接工具 | 使用 BEV 拼接工具合成俯视图数据 |
| 传感器 Dump 标注数据集 | 传感器 Dump 标注数据集的格式与字段说明 |
如何构建传感器 Dump 数据采集¶
相关文档 传感器 Dump 标注数据集
Dump
为了满足客户通过高精度渲染场景生成数据集的需求，我们在传感器的数据输出方式上添加了 Dump 这一方式。选择此输出方式的情况下，我们会在用例运行过程中将对应传感器采集的数据以及每一帧数据对应的真值数据（groundtruth）储存在指定目录。
1. 普通用例生成 Dump 数据集介绍¶
除了用例测试外，SimOne 仿真平台对感知系统算法的测试与训练可以提供带标注的真值。
- 摄像头仿真：提供语义分割图、深度图、2D/3D 包围盒等带注释的图像数据集单目、广角等摄像头的仿真。
- 激光雷达仿真：提供点云原始数据，带标注点云数据，识别物的包围盒等数据。
- 毫米波雷达仿真：提供目标级毫米波雷达检测物数据。
这里以 Dump 摄像头感知信息为例，SimOne 提供两种方式 Dump 感知信息，手动 Dump 与自动 Dump。Dump 结果以 raw data 给出，解析之后样例如下：
