仿真主车控制¶
1. 数据流概述¶
仿真主车控制数据流以 ECU 输出的控制指令为起点，依次经由车载总线、实时机信号处理与协议转换，通过以太网送达 SimOne 物理引擎，驱动主车运动状态更新。数据流设计需保证控制指令传输的准确性，并满足闭环控制对时延与同步性的要求。
2. SimOne 配置¶
（1）选择案例；
（2）运行案例；
（3）运行 trans；
3. 实时机配置¶
（1）打开 VeriStand，创建新的项目；
（2）加载 SimOneControl 模型；
• 选择 Simulation Model；
• 浏览并选择 SimOneControl 模型文件；
• 加载 SimOneControl 模型到 VeriStand 项目中；
（3）部署 VeriStand 项目，确保 SimOneControl 模型能够正确接收 Trans；
4. 闭环控制效果¶
VeriStand 中各控制信号的枚举值定义如下：
| drive_mode 值 | 含义 |
|---|---|
| 0 | ESimOne_Drive_Mode_API |
| 1 | ESimOne_Drive_Mode_Driver |
| 2 | ESimOne_Drive_Mode_API_Lateral |
| 3 | ESimOne_Drive_Mode_API_Longitudinal |
| gear 值 | 含义 |
|---|---|
| 0 | ESimOne_Gear_Mode_Neutral |
| 1 | ESimOne_Gear_Mode_Drive（D 档） |
| 2 | ESimOne_Gear_Mode_Reverse（R 档） |
| 3 | ESimOne_Gear_Mode_Parking |
（1）挡位切换
• D 档
• R 档
（2）控制模式切换
• API 控制
• 横向控制 SimOne & 纵向 API 控制
（3）车辆油门控制
（4）车辆制动控制
