MIL 模型在环测试¶

1. 第三方软件联合仿真兼容性声明¶

软件	兼容版本	备注
Matlab	2018a 以及之后的版本	2015-2018 的版本需要进行版本转换，更早的版本不建议使用

通过案例教学帮助用户学习和理解联合其他应用进行联合仿真测试。

2. Matlab 联合仿真¶

2.1 视频教程¶

2.2 操作步骤¶

2.2.1 编辑测试用例¶

2.2.1.1 打开用例库，新建标准用例。¶

进入用例编辑器后，可使用默认地图 - 三车道路口，拖入主车。
主车世界坐标为 X: 300 Y: -6.5 Z: 0，坐标仅供参考，用户可自定义主车位置。
在同车道距离主车 120 米处摆放一个静态障碍物水马 01 坐标为 X:420 Y:-5.5 Z:0 ，最后点击编辑器左上角保存用例。

2.2.1.2 启动并配置 Matlab¶

启动本地 Matlab，随跟以下步骤完成 Matlab 与 SimOne 的通信。

（1）点击设置路径，按照下图序号，选择 添加并包含子文件夹 将 matlab 目录切换到 SimOneAPI/Matlab/sfunction_R2018a/SimOneModule ，点击保存。

（2）将左侧当前文件夹定位至 SimOneAPI/Matlab/sfunction_R2018a/SimOneModule。

（3）创建 bus 信号，在命令行窗口运行 Simulink.importExternalCTypes('SimOneIOStructBus.h')；

如下图所示，右边工作区的 bus 信号说明创建成功。

（4）创建通信连接，在命令行窗口运行 matlab.engine.shareEngine。

（5）如下图打开 SimOne 提供的 AEB 样例，SimOneAPI/Matlab/sfunction_R2018a/Examples/AEB/AEB_Test_module.slx

（6）设置 Simulink 仿真 Sample Time，在 Simulink 工程中点击 Simuliation 选择 Model Configuration Parameters，将 Solver selection 的 Type 设置成 Fixed-step。

时间同步模块中有帧同步模式的开关，默认使用帧同步模式。若采用帧同步模式，则需要将 Fixed-step 的 size 设置成与 SimOne 运行频率相同时间，例如 SimOne 60Hz 时，设置为 1/60；

若不采用帧同步模式，则建议将 Fixed-step 的 size 设置成略大于 SimOne 运行频率，例如 SimOne 60Hz，Simulink 100Hz 时，设置为 1/100。