StreamingAPI：物理级流式传输¶
StreamingAPI 提供物理级传感器数据的流式获取接口，适用于需要对传感器原始输出进行实时处理的场景，例如基于摄像头图像的视觉算法验证、基于点云的感知算法测试等。
与普通数据 API（如 GetObstacleList）不同，StreamingAPI 直接输出物理传感器的原始帧数据，数据量大、更新频率高，不依赖帧同步机制，更适合对延迟敏感的实时流处理场景。
使用前提¶
注意
使用 StreamingAPI 前，需在 SimOne 场景配置中为主车挂载对应类型的物理级传感器（摄像头或激光雷达）。未挂载传感器时，调用相关接口将返回空数据。
支持的数据格式¶
| 数据类型 | 支持格式 |
|---|---|
| 图像 | RGB、JPEG、Segmentation（语义分割）、H.265 |
| 点云 | SimOne_Streaming_Point_Cloud（SimOne 自定义格式） |
API 速查表¶
详细参数说明请参阅 C++ API 参考文档。
| 名称 | 事件 | C++ API | Python API |
|---|---|---|---|
| 物理级传感器流式传输 | 实时获取图像数据（图像格式包括 RGB/JPEG/Segmentation/H.265 等） | GetStreamingImage |
SoGetStreamingImage |
| 设置实时图像数据更新回调（图像格式包括 RGB/JPEG/Segmentation/H.265 等） | SetStreamingImageUpdateCB |
SoApiSetStreamingImageUpdateCB |
|
| 实时获取 SimOne_Streaming_Point_Cloud 格式点云数据 | GetStreamingPointCloud |
SoGetStreamingPointCloud |
|
| 设置点云数据更新回调 | SetStreamingPointCloudUpdateCB |
SoApiSetStreamingPointCloudUpdateCB |