Apollo Cyber 接入示例¶

注意

示例目录：[SimOne 安装目录]\SimOneAPI\Cyber

关于 SimOneAPI 直接调用层（InitSimOneAPI / GetGps / SetDrive 等），请参阅技术架构。

接入方式¶

SimOne 提供两种 Apollo 接入方式：

方式一：ApolloCybertronBridge 接入

通过桥接程序 TransNodeCyber 在 SimOne 与 Apollo 之间建立通信，无需修改 Apollo 内部代码。

方式二：Apollo API 直接接入

直接调用 SimOneAPI 获取数据，自行实现数据转发逻辑。

编译¶

需在 Apollo Docker 容器内编译：

# 1. 设置库路径（替换为实际 lib 目录路径）
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:<SimOneAPI lib 路径>

# 2. 执行编译脚本
cd [SimOne 安装目录]\SimOneAPI\Cyber
./gen_make_release.sh

编译成功后，可执行文件生成在 run/ 目录下，名称为 TransNodeCyber。

配置¶

运行前需编辑同目录下的 config.ini：

[BridgeIO]
BridgeIO_IP = 127.0.0.1        # SimOne BridgeIO 服务 IP

[HostVehicle]
Vehicle_ID = 0                  # 主车 ID（与 SimOne 中配置一致）

[Sensor]
ENABLED = 0                     # 是否启用物理传感器数据（Camera/Lidar），1 = 启用
IMG_IP = 127.0.0.1              # Camera UDP 服务 IP
IMG_PORT = 0                    # Camera UDP 端口
PCD_IP = 127.0.0.1              # Lidar UDP 服务 IP
PCD_PORT = 0                    # Lidar UDP 数据端口
PCD_PORT_INFO = 0               # Lidar UDP 信息端口
PCD_FRAMEID = velodyne128       # 点云 frame_id（与 Apollo 地图配置一致）
PCD_CHANNEL = /apollo/sensor/lidar128/compensator/PointCloud2  # 点云发布 channel（可按需修改）

运行流程¶

main()
 ├── config_ini()      读取 config.ini
 └── run()
      ├── init()       初始化 SimOneAPI + 设置传感器参数
      ├── pub_thread   每 16 ms 发布数据到 Apollo ──────────────────┐
      │    ├── Chassis / IMU（底盘状态、惯性数据）                   │
      │    ├── GPS / INS Stat（位姿、速度、INS 状态）                │
      │    ├── Obstacles（障碍物真值）                               │ 异步回调
      │    ├── TrafficLight（交通灯状态）                            │ Image / PointCloud
      │    ├── ContiRadar（毫米波雷达目标）                          │
      │    └── RoutingReq（全局规划路径点，每 32 ms）────────────────┘
      └── rcv_thread   每 16 ms 接收 Apollo 控制指令
           ├── Control（油门/刹车/转向）→ SetDrive
           └── Trajectory（规划轨迹点）→ SetDriveTrajectory

通信接口¶

Apollo SimOne 仿真通信接口：

模块	接口功能	数据传输方向	通信通道 Message Channel	消息结构文件 Proto Message Structure
Control	纵向控制（油门/刹车/转向）	Apollo → SimOne	/apollo/control	apollo/modules/control/proto/control_cmd.proto
Planning	导航请求（全局规划路径点）	SimOne → Apollo	/apollo/routing_request	apollo/modules/routing/proto/routing.proto
	导航反馈	Apollo → SimOne	/apollo/routing_response	apollo/modules/routing/proto/routing.proto
	规划轨迹	Apollo → SimOne	/apollo/planning	apollo/modules/planning/proto/planning.proto
Canbus	底盘消息（主车底盘状态）	SimOne → Apollo	/apollo/canbus/chassis	apollo/modules/canbus/proto/chassis.proto
Localization	IMU（角速度、加速度）	SimOne → Apollo	/apollo/sensor/gnss/corrected_imu	apollo/modules/localization/proto/imu.proto
Localization	GPS（车辆位姿、速度）	SimOne → Apollo	/apollo/sensor/gnss/odometry	apollo/modules/localization/proto/gps.proto
Driver	INS 状态	SimOne → Apollo	/apollo/sensor/gnss/ins_stat	apollo/modules/drivers/gnss/proto/ins.proto
Perception	障碍物感知（真值）	SimOne → Apollo	/apollo/perception/obstacles	apollo/modules/perception/proto/perception_obstacle.proto
	交通灯感知	SimOne → Apollo	/apollo/perception/traffic_light	apollo/modules/perception/proto/traffic_light_detection.proto
	毫米波雷达（Continental）	SimOne → Apollo	/apollo/sensor/conti_radar	apollo/modules/drivers/proto/conti_radar.proto
Sensor	激光雷达点云	SimOne → Apollo	/apollo/sensor/lidar128/compensator/PointCloud2 （可通过 `PCD_CHANNEL` 配置）	sensor_msgs/PointCloud2
Sensor	摄像头图像	SimOne → Apollo	/apollo/sensor/camera/...	sensor_msgs/Image

数据转换说明¶

注意

桥接程序在转发数据时包含以下坐标系转换和枚举映射，自行实现时需保持一致。

1. GPS 朝向（oriZ）坐标系偏移

SimOne 使用 OpenDRIVE 坐标系，Apollo 使用 ENU 坐标系，两者航向角相差 90°：

// SimOne oriZ → Apollo 四元数（偏移 π/2）
cybertron::quat q(cybertron::vec3(oriX, oriY, oriZ - (M_PI / 2)));

2. 障碍物类型映射

SimOne 类型	Apollo proto type	说明
Truck / Bus / SpecialVehicle	5	VEHICLE
Pedestrian	3	PEDESTRIAN
Bicycle	4	BICYCLE
其他	0	UNKNOWN

3. 交通灯颜色映射

SimOne 状态	Apollo color 值	说明
Red	1	红灯
Yellow	2	黄灯
Green	3	绿灯
Black	4	灯灭
未知	0	UNKNOWN

4. 控制指令缩放

Apollo 控制量为百分比（0–100），转发至 SimOneAPI 时需缩放：

pData->throttle = mCyberControl.mThrottle * 0.01;   // 百分比 → [0, 1]
pData->brake    = mCyberControl.mBrake    * 0.01;
pData->steering = -mCyberControl.mSteering * 0.01;  // 方向取反（坐标系差异）