OpenSCENARIO 支持说明¶

SimOne 现支持 OpenSCENARIO 2.0、1.2，OpenDRIVE 1.4。

关于 OpenSCENARIO 1.2 标准可以通过官方文档进行了解：ASAM OpenSCENARIO: User Guide 用户指南

动作 Action¶

动作	项目	场景编辑器支持	运行引擎支持	备注
速度	SpeedAction	✅	✅
纵向距离保持	LongitudinalDistanceAction	✅	✅
变道	LaneChangeAction	✅	✅
车道偏移	LaneOffsetAction	✅	✅
横向距离保持	LateralDistanceAction	✅	✅
可视性	VisibilityAction	✅	✅
同步	SynchronizeAction	✅	✅	同步车与参考车各自的起始点间必须有路由存在。
控制器启动	ActivateControllerAction	✅	✅
分配控制器	AssignControllerAction	✅	✅
覆盖控制器	OverrideControllerValueAction	✅	✅
位移	TeleportAction	✅	✅
路径	AssignRouteAction	✅	✅	所有点得置于机动车路，暂不支持非机动车路的 route 与沿人行道过马路的 route。
运动轨迹跟踪	FollowTrajectoryAction	部分支持	✅	Editor 支持 SimOne FittedClothoid。SimOne 2.0 可导出 FittedClothoid 为官方的 Clothoid。支持三种官方曲线导入运行。
获取位置	AcquirePositionAction	✅	✅	所有点得置于机动车路，暂不支持非机动车路的 route 与沿人行道过马路的 route。
车灯	Vehicle Light
闸机状态	BarrierGate State

全局动作	项目	场景编辑器支持	运行引擎支持	备注
环境动作	EnvironmentAction	✅	✅	SimOne 2.0 支持环境的导入与导出。SimOne 2.0 Editor 的环境字段在 openscenario 字段外部，导出为 osc 时会替换进去。
添加实体动作	AddEntityAction	仅支持文本编辑	✅
删除实体动作	DeleteEntityAction	仅支持文本编辑	✅
参数动作	ParameterAction	仅支持文本编辑	✅
交通信号控制器动作	TrafficSignalControllerAction	仅支持文本编辑	✅
交通信号状态动作	TrafficSignalStateAction	仅支持文本编辑	✅
交通流动作	TrafficAction	✅	✅	只支持其中的 TrafficSwarmAction

用户自定义	项目	场景编辑器支持	运行引擎支持	备注
用户自定义	CustomCommandAction	有限支持	有限支持	只支持 SimOne 的用户指令、发送状态、交通灯切换三种，不支持脚本

开始条件	项目	场景编辑器支持	运行引擎支持	备注
道路末端	EndOfRoadCondition	✅	✅
碰撞	CollisionCondition	✅	✅
路外	OffroadCondition	✅	✅
车头时距	TimeHeadwayCondition	✅	✅
碰撞事件	TimeToCollisionCondition	✅	✅
加速度	AccelerationCondition	✅	✅
静止	StandStillCondition	✅	✅
速度	SpeedCondition	✅	✅
相对速度	RelativeSpeedCondition	✅	✅
运动距离	TraveledDistanceCondition	✅	✅
到达位置	ReachPositionCondition	✅	✅
距离	DistanceCondition	✅	✅	若 alongRoute=True，必须保证本车与目标位置间有路由。
相对距离	RelativeDistanceCondition	✅	✅

开始条件	项目	场景编辑器支持	运行引擎支持	备注
参数	ParameterCondition	✅	✅
时间	TimeOfDayCondition	✅	✅	SimOne 2.0 Editor preview 由于提前压缩了实际运行时间，所以 TimeOfDayCondition 可能不会正常触发，但实际运行时是没问题的。
仿真时间	SimulationTimeCondition	✅	✅
场景剧本要素状态	StoryboardElementStateCondition	✅	✅
交通信号灯	TrafficSignalCondition	✅	✅
交通信号灯控制器	TrafficSignalControllerCondition	✅	✅
user-defined-values	UserDefinedValueCondition	✅	✅	支持外部值比较与交互，实现 OpenSCENARIO 未覆盖的复杂或自定义条件判断，扩展场景逻辑灵活性。

位置	项目	场景编辑器支持	运行引擎支持	备注
世界位置	WorldPosition	✅	✅
相对世界位置	RelativeWorldPosition	✅	✅
相对目标位置	RelativeObjectPosition	✅	✅
道路位置	RoadPosition	✅	✅
相对道路位置	RelativeRoadPosition	✅	✅
车道位置	LanePosition	✅	✅
相对车道位置	RelativeLanePosition	✅	✅
路径位置	RoutePosition	仅支持文本编辑	✅	RouteStrategy 仅支持 shortest

道路网络	项目	场景编辑器支持	运行引擎支持
逻辑路网文件	LogicFile	✅	✅
场景图形文件	SceneGraphFile	❌	❌
交通信号灯	TrafficSignals	❌	✅

文件头	项目	场景编辑器支持	运行引擎支持	备注
文件头信息	FileHeader	❌	✅	引擎需要 Catalog 文件放到指定目录下

参数	项目	场景编辑器支持	运行引擎支持	备注
参数声明	ParameterDeclarations	✅	✅

目录位置	项目	场景编辑器支持	运行引擎支持	备注
目录路径	CatalogLocations	✅	✅

场景对象	项目	场景编辑器支持	运行引擎支持
实体对象 (车辆/行人/杂项)	EntityObject( VehiclePedestrianMiscObject)	仅支持文本编辑	✅
实体对象 (目录引用)	EntityObject(CatalogReference)	❌	✅
对象控制器	ObjectController	支持 SimOneDriver	✅

实体	项目	场景编辑器支持	运行引擎支持	备注
实体选择	EntitySelection	❌	❌