点云流 / Point Cloud Stream¶
说明 / Overview
激光雷达点云数据流的获取接口，通过 UDP 传输，适合高频率大数据量场景。
Interfaces for retrieving LiDAR point cloud data streams via UDP, suitable for high-frequency large-volume data scenarios.
SimOneStreamingAPI.SoGetStreamingPointCloud(ip, port, infoPort, pointCloudData)
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获取点云数据
Get point cloud streaming data
参数：
| 名称 | 类型 | 描述 | 默认 |
|---|---|---|---|
ip
|
string
|
UDP IP地址（SimOneAPI所在机器的IP） |
必需 |
port
|
int
|
UDP端口号 |
必需 |
infoPort
|
int
|
UDP信息端口号 |
必需 |
pointCloudData
|
streaming
|
点云流数据 |
必需 |
返回：
| 类型 | 描述 |
|---|---|
bool
|
executive outcome: success/faile |
SimOneStreamingAPI.SoApiSetStreamingPointCloudUpdateCB(ip, port, infoPort, cb)
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获取点云数据回调
Register the callback func for applying point cloud streaming data
参数：
| 名称 | 类型 | 描述 | 默认 |
|---|---|---|---|
ip
|
string
|
UDP IP地址（SimOneAPI所在机器的IP） |
必需 |
port
|
int
|
UDP端口号 |
必需 |
infoPort
|
int
|
UDP信息端口号 |
必需 |
cb
|
function
|
点云流回调函数，格式：cb(point_cloudData) |
必需 |
返回：
| 类型 | 描述 |
|---|---|
bool
|
executive outcome: success/faile |