API 功能支持¶
本文档主要介绍 API 功能支持具体内容。
- API 调用示例参考 调用示例（[SimOne 安装目录]\SimOne\SimOneAPI ）
| API 类型 | API 接口 | 功能 |
|---|---|---|
| 1. 基础服务类 主要提供车辆选择、仿真工作模式设置和热区数据获取的功能。 |
ServiceAPI | 选择车辆：选择具体的目标车辆进行控制，并订阅其状态更新 设置仿真工作模式：根据需要选择帧同步（保证实时性和稳定性）或非帧同步（提高运行效率）模式 获取热区数据：通过主动 API 调用或自动回调函数获取车辆及其周边环境的实时数据 |
| 2. 传感器类 为开发者提供了从 SimOne 仿真环境中获取各种传感器数据的能力。 |
SensorAPI | 获取目标级或物理级信息：包括图像信息、激光雷达点云、毫米波雷达及超声波雷达目标级信息等 获取传感器真值数据：既能满足感知算法接入测试，也能满足跳过感知，直接从决策算法接入的开环测试需求 环境信息配置与管理：涉及获取和设置与仿真环境相关信息（如天气、光照和地面条件等），对于创建特定测试场景非常关键。 |
| StreamingAPI | 获取物理级传感器流式传输：实时获取和自动回调图像及点云数据，支持多种格式。 | |
| V2XAPI | V2X 消息处理：获取特定车辆 UPER 编码的 V2X 消息及更新通知。 | |
| 3. 控制通信类 通过控制信号输入驱动被测车辆运行，实现复杂交通场景模拟。 |
PNCAPI | 车辆状态与初始化：涵盖选择测试车辆、初始化状态信息、设置起始位置和重置车辆状态的操作。 预警信息与控制策略：包括设置和接收预警信息、控制车辆动作，以及规划控制输出的必要接口，确保测试车辆按照算 法进行动态响应。 |
| 4. 高精地图运行时类 为决策算法提供厘米级高精度地图信息，包括路网和交通元素，支持包括路径规划和定位在内的 多种 API 调用。 |
HDMapAPI | 地图与车道分析：提供高精地图加载及车道详细信息查询，强化定位和路由能力。 环境识别与判断：集成交通灯、标志、停车位等环境要素的识别，辅助决策及判断。 |
| 5. 评价算法类 获取用户自定义评价功能所需要的基本仿真数据以及评价需要的用户规控算法内部相关信号。 |
EvaluationAPI | 存取评价数据：存取用户自定义的评价功能所需的数据，用于用户自定义的评价算法。 |