API 调用参考示例

注意

[SimOne 安装目录]\SimOneAPI 中的范例代码根据目录分类，演示了 SimOne 仿真产品的各类 API 在客户本地算法程序中的应用。如需编译，请参考 算法接入。

例如：调用传感器 API 来获取【目标级别】或者是【物理级别】传感器的数据，然后传送到客户的算法程序里面来测试【无人驾驶算法】，客户也可以使用【传感器数据】来作为传感器融合的 raw data。

目录结构如下所示

示例分类	文件夹	描述	子文件夹	描述
算法示例	ADAS	ADAS 基础算法对接 SimOne 仿真平台接口应用示例。	ACC	自适应巡航控制算法示例。
			AEB	自动紧急制动算法示例。
			AEB-Daemon	云仿真环境连续用例运行 AEB 算法示例。
			AEB-Evaluation	以 AEB 算法为例，展示如何在用户算法内输出评价所需要的信号数据。
			AVP	自动泊车算法示例。
			bin	ADAS 算法应用程序生成目录。
			Build	用于存放构建和编译项目产生的文件目录。
			LKA	自动车道保持巡航算法示例。
			TestEvaluation	用于测试和示范如何利用 EvaluationAPI 获取评价所需要的数据。
			TrajectoryControl	控制车辆行驶轨迹的系统或算法。
			util	包含一系列辅助工具和实用程序的目录。
	Autopilot	自动驾驶算法综合示例。	CurveSample	全局路径规划和局部路径调整示例。
			LimitChangeLaneSample	前方有障碍物换道示例。
			TrafficLightSample	获取场景中交通灯的相位状态示例。
库	include	包含 SimOne 自带的库和第三方的调用的依赖库文件，主要包括一些 .h 和 .hpp 。
	lib	包含运行 SimOne 所需的动态库（.so/.dll）及 PythonAPI 的算法示例。
第三方中间件适配	Cyber	Apollo（r6.0.0）对接 SimOne 仿真平台基于 Cyber 中间件的接口示例。
	Matlab	SimOneAPI 在 Simulink 中的封装，包含模块接口和示例。详见 软件在环测试 — Simulink 联合仿真。
	ROS	对接 SimOne 仿真平台基于 ROS1 中间件的接口示例。
	ROS2	对接 SimOne 仿真平台基于 ROS2 中间件的接口示例。
原始传感器数据接入	SensorCamera	物理级摄像头原始数据（UDP 直传）接入示例。	SensorCamera	物理级摄像头数据传输示例。
			Camera（UDP）	UDP 直传摄像头帧数据示例。
	SensorLidar	物理级激光雷达原始数据接入示例，含 ROS 格式。	SensorLidar	物理级激光雷达数据传输示例。
			SensorLidarROS	物理级激光雷达数据传输至 ROS 示例。
	SensorRadar4D	4D 毫米波雷达原始数据（UDP 直传）接入示例。
	SensorUSS	超声波雷达原始数据（UDP 直传）接入示例。
功能模块示例	Dynamics	动力学 API 使用示例，含车辆控制、状态查询等基础调用。
	HDMap	HDMap API 使用示例，含车道、路口、地图查询等调用。
	PNC	PNC API 使用示例，含路径规划、轨迹控制相关调用。
	Sensor	目标级传感器 API 使用示例，含 GPS、障碍物、雷达、环境参数等。
	Traffic	交通流 API 使用示例，含 C++ 核心流程与 Python TrafficFlow/Generalization 示例。
	V2X	V2X API 使用示例，含 RSI、RSM、SPAT 等消息接收示例。

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