Dump 数据转化¶

3.1 摄像头传感器 dump 数据转化¶

3.1.1 环境准备¶

（1）安装 python，配置相应的环境变量。

（2）安装第三方库 opencv。

3.1.2 执行 python 脚本¶

3.1.2.1 方法一¶

（1）拷贝安装路径 /SimOne/Tools/RAW2PNG.py 文件到目录 C:/Dump 的传感器目录下

运行 py 文件 py RAW2PNG.py 后，会生成一个 out 文件夹，Dump 的图像数据目录如图所示。

3.1.2.2 方法二¶

（1）打开 /SimOne/Tools/RAW2PNG.py 文件脚本。

执行命令

python /SimOne/Tools/RAW2PNG.py // python 脚本路径

--input="D:/Dump/Dump/1-1/cam_front" // 需要转化 dump 数据的存储路径

--output="D:/Dump/Dump/1-1/cam_front/output" // 转化后数据的存放路径

示例：

--input 示例

各传感器 dump 所在文件夹

--output 示例

Color 摄像头拍到的真实数据

Colorbox 3Dbox

ColorOpenLane 车道线分割图

DepthPlanner 深度图

Instance 实例分割图

Segmentation 灰度图

SegmentationView 语义分割图

3.2 激光雷达传感器转化点云¶

3.2.1 环境准备¶

安装转化 pcd 格式的点云程序，如 CloudCompare，也可自行下载其他转化程序。

3.2.2 pcd 转化点云¶

打开 CloudCompare 程序，将 pcd 文件拖入此程序中，程序中显示点云。