摄像头传感器¶

1. 数据流概述¶

摄像头仿真数据流从 SimOne 的图像渲染引擎开始，经过 GPU 仿真渲染，通过 RDMA 或 HDMI 视频注入的方式传输到实时机，最终被 ECU 接收并由视觉算法处理。数据流设计需确保图像质量、时延和同步性满足闭环控制需求。

本节适用于已完成硬件连接（HDMI 线缆或 RDMA 注入板卡）并需在 SimOne 中配置摄像头传感器参数的场景。

（1）传感器参数配置

选择需要配置的摄像头传感器的内参和外参，主要包括分辨率、帧率、视场角、安装位置和姿态等参数，以确保仿真图像数据能够满足 ECU 视觉算法的输入要求。

（2）模式选择

模式的选择需要根据摄像头传感器注入的方案进行选择，SimOne For HIL 支持 HDMI 和 RDMA 两种视频注入方式，用户可根据实际需求和系统配置选择合适的模式。

Tip

RDMA 模式下 SimOne 通过 GPU 渲染后直接将图像数据传输到实时机的内存中，具有更低的时延和更高的带宽，适用于高分辨率和高帧率的摄像头仿真数据流传输需求。SimOne 提供共享内存的 API 接口获取到图像数据，用户可根据注入板卡的选择和配置进行注入链路的集成。

配置时，在输出端选择"网络"，在订阅通道输入"rdma"。

RMDA 的数据接口通过SimOne API 获取图像数据，用户后续可根据注入链路完成集成开发和闭环调试。

Note

摄像头注入实时机配置需要根据真实摄像头的参数完成注入调试，此内容需要根据项目提供对应的工程服务来实现。