PNCAPI（控制通信 / Planning & Control）

说明 / Overview

规划与控制接口（Planning & Control），是算法接入的核心控制通道。
Planning & Control interfaces — the core control channel for algorithm integration.

功能分组 / Group	说明 / Description
状态查询 / State Query	注册并获取主车扩展状态信息 Register and retrieve extended ego vehicle state
车辆控制 / Vehicle Control	转向 / 油门 / 制动输出，轨迹跟踪，位姿重置 Steering/throttle/brake output, trajectory tracking, pose reset
信号与事件 / Signals & Events	灯光信号、车辆事件、场景事件回调 Light signals, vehicle events, scenario event callbacks
驾驶员接管（DIL）/ Driver Takeover (DIL)	驾驶员控制量读取、控制模式切换、路径点查询 Driver input reading, control mode switching, waypoint query