跳转至

配置传感器设备

1. 概述

在 SimOne 中，传感器是主车获取周围环境信息的核心组件。通过主车编辑器，您可以灵活配置多种类型的传感器，以满足从感知算法验证到规划控制测试的不同需求。

1.1 传感器设备支持类型

当前 SimOne 可支持的传感器仿真模型如下（<span style="color: rgb(216,57,49)">协作版云端暂不支持感知使用传感器）：

类型 支持对象 对应文档 主要能力说明 配图
目标级传感器 目标级摄像头、目标级激光雷达、目标级毫米波雷达、目标级超声波雷达 目标级传感器详解 直接输出目标级真值数据，用于快速规控与逻辑验证
物理级传感器 摄像头、激光雷达、毫米波雷达（标准 / 4D）、超声波雷达 摄像头详解
激光雷达详解
毫米波雷达详解
超声波雷达详解		 输出物理级感知数据，用于感知与融合算法验证
定位传感器 GPS / GNSS / IMU 定位传感器详解 提供车辆位置、速度、姿态等状态信息
V2X 通信设备 OBU / RSU 7.5_v2x-simulation-test 提供车路协同通信能力

2. 通用操作流程

2.1 添加传感器

  1. 在左侧 【主车资源库】 中找到需要的传感器类型。
  2. 按住鼠标左键，将其拖拽至中间的主车 3D 视窗或左侧的资源列表中。
  3. 松开鼠标，传感器即添加成功。

2.2 调整位置与从属关系

  • 移动/旋转：在右侧参数面板修改 X/Y/Z 或 Roll/Pitch/Yaw。
  • 建立融合组：仅适用于目标级传感器。选中多个传感器，点击列表上方的 "+ 融合组" 按钮即可成组（详见 目标级传感器详解）。

3. 通用参数与验证

以下参数适用于所有类型的传感器。

3.1 基础信息

序号 参数名称 定义
1 传感器 ID 当前传感器实例的唯一标识，用于区分多摄像头配置。
2 传感器 ClassID 传感器类型，如摄像头（camera）。
3 传感器位置 X，Y，Z 定义传感器在车辆坐标系中的安装位置。
4 传感器姿态角
Roll，Pitch，Yaw		 定义传感器在车体坐标系中的朝向：
• Roll：绕 X 轴旋转（翻滚角）
• Pitch：绕 Y 轴旋转（俯仰角）
• Yaw：绕 Z 轴旋转（偏航角）
5 启用状态 是否启用该传感器仿真模块

3.2 输出设置参数说明（物理级）

目标级传感器无输出设置，仅物理级有输出设置。

选择 Dump

序号 参数名称 定义
1 Dump 频率 例如 5hz 表示，每分钟 Dump5 次
2 Dump 开始时间/结束时间 如从仿真案例 10 秒时开始录制，到 30 秒结束
3 保存到 输出文件保存路径

4. 详细配置指南

请根据您添加的传感器类型，查阅对应的详细参数手册：

车载传感器

路测传感器

  • 同上合成数据