附录 1：系统约定¶
4.1 坐标系统¶
对于高精度地图而言，系统提供两种坐标系统：
（1） 世界坐标系/站心直角坐标系（Local ENU） 世界坐标系为 x，y，z 右手坐标系
惯例适用于地理参考，即对应站心直角坐标系，x 为正东（East，E），y 为正北（North，N），z 为 Up（U）。
（2）参考线坐标系/轨道系统 s-t 坐标系（Track System s-t coordinate）
路网运行时根据不同参考线基准分别定义了 2 个 s-t 坐标系：
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以道路参考线为基准定义 s-t 坐标系
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以车道虚拟中心线为基准定义 s-t 坐标系
4.1.1 空间直角坐标系¶
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坐标轴：空间任意选定一点 O，过点 O 作三条互相垂直的数轴 Ox，Oy，Oz，它们都以 O 为原点且具有相同的长度单位。这三条轴分别称作 x 轴（横轴），y 轴（纵轴），z 轴（竖轴）。
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空间直角坐标系 O-xyz：它们的正方向符合右手规则，即以右手握住 z 轴，当右手的四个手指 x 轴的正向以 90 度转向 y 轴正向时，大拇指的指向就是 z 轴的正向，这样就构成了一个空间直角坐标系。
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原点：定点 O 称为该坐标系的原点。
与之相对应的是左手空间直角坐标系。一般在数学中更常用右手空间直角坐标系。
4.1.2 传感器坐标系¶
4.2 单位¶
| 类别 | 名称 | 英文名称/缩写 | 单位 | 描述/备注 |
|---|---|---|---|---|
| 物理量 | 长度 | Length | m | 米，用来表示位置信息 |
| 角度 | Angle | rad | 弧度，用来表示物体对于中心位置的偏移角度 | |
| 速度 | Speed | m/s | 米/秒，用来表示速度，加速度，角速度等 | |
| 转速 | RPM | r/min | 转/分钟，用来表示轮子转速，发动机转速等 | |
| 控制参数 | 油门 | Throttle | 无单位 [0-1] | 0 表示没有油门，1 表示油门最大 |
| 刹车 | Brake | 无单位 [0-1] | 0 表示不踩刹车，1 表示刹车踩到底 | |
| 方向盘 | Steering | 无单位 [-1，1] | -1 表示左打 540°，1 表示右打 540° | |
| 方向盘度量 | ESteeringMode | 无单位 | 百分比，力矩，角度来表示方向盘的幅度 | |
| 状态信息 | 手刹 | Handbrake | - | true 或者 false，表示拉起和放下手刹 |
| 档位 | EGearMode | - | 表示车辆的挡位状态，如 P 档，N 档，D 档等 | |
| 目标物类型 | SimOne_Obstacle_Type | - | 目标物的类型，如车辆、行人 | |
| 交通灯状态 | SimOne_TrafficLight_Status | - | 交通信号灯状态，如红灯、绿灯 | |
| 信号数据 | 信噪比 | SNR | dB | 分贝，信号强度比的度量单位 |
| 散射截面 | RCS | mdb | 用来表示电磁波雷达截面散射面积 | |
| 数据规格 | 点云格式 | Point Step | - | 点云的数据规格，如 16 线，32 线 |
| 检测概率 | Probability | 无单位 [0-1] | 预测模型输出的目标检测置信度 | |
| 包围盒信息 | bbox2d | 坐标信息 | 用于描述对象在图像或空间中的覆盖范围 |