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GPS/IMU 传感器

1. 数据流概述

GPS/IMU 仿真数据流从 SimOne 的定位与惯性模块开始，生成符合真实 GPS/IMU 特性的定位和运动数据，经以太网传输至实时机，再经车载总线送达 ECU 用于定位与融合算法。数据流设计需确保定位精度、运动状态的真实性和时延满足闭环控制需求。

2. SimOne 配置

（1）选择主车，并添加定位传感器；

（2）选择 GPS/IMU 传感器；

（3）运行案例

选择案例并运行对应的主车运行案例，确保 GPS/IMU 传感器能够正确生成仿真数据；

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（4）运行 trans

3. 实时机配置

（1）加载 SimOneGPS 模型

  • 选择 Simulation Model；

  • 浏览并选择 SimOneGPS 模型文件；

  • 加载 SimOneGPS 模型到 VeriStand 项目中；

（2）部署 SimOneGPS 模型

部署 VeriStand 项目，确保 SimOneGPS 模型能够正确接收 Trans 工具发送的 GPS/IMU 仿真数据；

（3）验证 GPS/IMU 数据

通过 VeriStand 的监视窗口查看 SimOneGPS 模型中的信号，验证 GPS/IMU 数据的正确性和时延，确保数据能够满足 ECU 定位与融合算法的输入要求；