C++算法接入¶
注意
本教程以 AEB 算法为例进行介绍，别的算法也可使用本教程进行接入。
C++接口信息请先查看C++_Python 接口语言支持。
1. 文件定义¶
| 序号 | 文件（上图蓝框文件表示为 Windows） | 解释 |
|---|---|---|
| 1 | src 文件夹 | 放示例代码 |
| 2 | CMakeLists.txt | 使用 CMake 构建工具配置和生成项目构建系统的脚本 |
| 3/7 | gen_vs_proj.bat/gen_make_debug.sh/gen_make_release.sh | 生成算法工程的执行文件 |
| 4 | build 文件夹 | 生成的算法工程文件夹 |
| 5/8 | build_debug.bat/build_debug.sh/rebuild_debug.sh | Windows /Linux 环境下（重新）生成 debug 可执行算法程序的执行文件 |
| build_release.bat/build_release.sh/rebuild_release.sh | Windows /Linux 环境下（重新）生成 release 可执行算法程序的执行文件 | |
| 6 | built_in_controller.bat/built_in_controller.sh | Windows /Linux 环境下生成控制器的执行文件 |
2. 上手教程 Windows¶
2.1 环境准备¶
Visual Studio 2017、CMake
2.2 算法示例程序生成¶
2.2.1 方式一：执行脚本¶
通过运行 .bat / .sh 脚本自动生成工程并启动算法，适合快速验证。
注意
执行脚本生成工程和启动算法
2.2.1.1 生成工程目录¶
（1）进入算法工程目录：【SimOne-安装路径】/SimOne/SimOneAPI/ADAS/Build
注意
【SimOne-安装路径】/SimOne/SimOneAPI/Tutorial 也适用本教程。
（2）鼠标左键双击执行 gen_vs_proj.bat 脚本，生成 build 目录。
2.2.1.2 生成可执行算法程序¶
（1）【SimOne-安装路径】/SimOne/SimOneAPI/ADAS/bin/Release 中有准备好的生成示例，可以进行查看。
注意
如果要生成新的算法程序可以按照后续步骤操作，会新生成 exe 程序替换原有的 exe ，
也可以修改 Release 文件夹名称，则会重新生成所有内容。
（2）鼠标左键双击执行 build_release.bat 脚本，生成可执行算法程序。
（3）查看生成出来的可执行算法程序，位于 【SimOne-安装路径】/SimOne/SimOneAPI/lib/Release 目录中
2.2.1.3 为可执行算法程序添加依赖库¶
将生成的算法可执行程序拷贝至依赖库目录里面 【SimOne-安装路径】/SimOne/SimOneAPI/lib/Win64。
2.2.1.4 执行算法¶
点击任意一个算法示例即可执行。
2.2.2 方式二：Visual Studio¶
使用 Visual Studio 2017 手动打开并编译工程，适合需要调试或自定义算法的场景。
注意
进入 Visual Studio 执行生成工程操作
2.2.2.1 生成算法工程¶
（1）进入算法工程目录：【SimOne-安装路径】/SimOne/SimOneAPI/ADAS/Build
注意
【SimOne-安装路径】/SimOne/SimOneAPI/Tutorial 也适用本教程。
（2）鼠标左键双击执行 gen_vs_proj.bat 脚本，生成 build 目录。
（3）生成算法 Visual Studio 工程：【SimOne_安装路径】/SimOne/SimOneAPI/ADAS/Build/build/ADASSample.sln
2.2.2.2 编译¶
（1）用 Visual Studio 2017 打开 ADASSample 工程，编译模式切换为 Release 或 Debug 。
注意
Debug 模式会生成在 Debug 目录，Release 生成在 Release 目录
（2）选择 ALL_BUILD 设为启动项目。
（3）可按照如下方式查看相关算法的示例，并自行进行修改。
（4）可选择 ALL_BUILD 点击 生成，也可选择单独的算法（如 AEB） 点击 生成。
注意
如果之前生成过可以点击 重新生成。
（5）【SimOne-安装路径】/SimOne/SimOneAPI/ADAS/bin 文件夹下生成算法可执行文件 Release 。
2.2.2.3 为可执行算法程序添加依赖库（参考方式一）¶
将生成的算法可执行程序拷贝至依赖库目录里面 【SimOne-安装路径】/SimOne/SimOneAPI/lib/Win64。
2.2.2.4 执行算法（参考方式一）¶
点击任意一个算法示例即可执行。
2.3 用例编辑运行¶
2.3.1 创建用例¶
（1）新建用例，选择 标准用例 ，填入 用例名称 。
2.3.2 编辑用例，加载算法主车¶
（1）选择 地图 和 主车预设 ，可设置主车的 速度 为 10m/s。
（2）拖入对手元素，尽量与主车保持一定距离，可设置其 速度 为 0 m/s，然后点击 保存 用例。
2.3.3 运行用例，验证控制算法¶
（1）点击 运行用例 ，将 默认控制器 和 自驾控制器 设置为 API 算法，然后点击 创建，运行用例。
（2）进入用例之后用例仿真运行时间不会变化，横纵向算法显示为 loading...，此时用例在等待接入算法状态。
（3）保证 AEB.exe 在用例运行前打开，若成功接入则在渲染视窗中会展现算法效果（例如 接入 AEB 算法后主车会在对手元素后一段距离减速至 0 m/s），且横纵向算法也会以此改变。
2.4 前端算法管理（可选）¶
可将不同的算法进行前端管理，方便调用，参见 SIL 软件在环测试章节。
3. 上手教程 Ubuntu ¶
注意
从源代码编译
Linux 安装包附随带有 API 使用示例：SimOneAPI.tar.gz
3.1 环境准备¶
（1）准备好 C++库，用户需安装好 cmake 和 clang 编译器。
sudo apt-get install uuid-dev libx11-dev libxrandr-dev libsdl2-dev libx11-dev clang libc++-dev abi++-dev libc++1
（2）添加环境变量。
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/SimOneApi库目录 （比如/SimOne/SimOneAPI/lib/Linux64）
3.2 生成算法工程¶
（1）在 SimOne 的安装包中找到算法示例包 SimOneAPI.tar.gz 。
（2）进入 SimOne 安装目录 /SimOne/ 执行 tar -xvf SimOneAPI.tar.gz 解压算法示例包。
（3）进入 SimOne 安装目录中的 /SimOne/SimOneAPI/ADAS/Build ，执行命令 bash gen_make_release.sh 生成工程目录。
（4）在此目录再次执行命令 bash rebuild_release.sh 生成可执行文件，并在 /SimOne/SimOneAPI/ADAS/bin 目录当中查看 可执行文件 AEB。
（5）添加 SimOneAPI 环境变量，需要根据安装位置改变。
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/SimOneApi库目录 （比如/SimOne/SimOneAPI/lib/Linux64）
（6）执行算法，如 ./AEB。
3.3 创建案例¶
（1）案例库 新建文件夹，点击 新建案例。
（2）选择 标准案例，然后点击 下一步。
（3）输入 案例名称，点击 创建 案例。
（4）点击 主车预设，拖入 API 控制主车，拖入视窗。
（5）点击 保存 和 运行案例 并 创建任务。
（6）查看算法接入状态，接入 纵向横向控制器 都显示 AEB 证明算法已经被成功接入，此时控制台打印信息已经发生改变。
