历史版本（v1.x – v2.x）¶

v2.2 版本¶

发布时间：2021-07-02

新增功能¶

增加物流车模型

主车模型库新增物流车模型。

支持 Simulink 自动连续运行联合仿真测试

使用 Simulink 联合仿真时，可选择自动运行模式，51Sim-One 将自动连续调用最近激活的 simulink 工程运行测试。

案例库升级

案例库增加 C-NCAP2018

改进修复¶

优化调整资源库文件夹目录结构。
更新内置资源的标识。
修复主车 OBU 开关状态不对的问题。
修复案例导入的问题。
修复案例库筛选功能的问题。
修复无法创建主车预设的问题。
修复内置地图和 World Editor 不一致的问题。
修复案例编辑器内关闭自动生成交通灯时序，V2X 信息显示不准确的问题。

v2.0 版本¶

发布时间：2021-03-11

新增功能¶

场景编辑器 2.0

场景编辑器 2.0 全面支持 OpenSCENARIO 1.0 的标准。
支持静态、动态对象的摆放和配置。
支持交互式的方式来编辑 Event、Action、Condition 等场景要素。
自带语法高亮的 OpenSCENARIO 文本编辑器。
支持在案例编辑器内预览调试场景编辑成果。
支持路网服务，多种 position 类型可切换。
支持接入用户算法及混合驾驶测试模式。

支持导入自定义主车模型

支持用户导入自定义的主车模型用于仿真测试。

支持导入自定义场景

支持用户导入自定义 UE 场景用于仿真测试。

新增原子地图

新增 2 张停车场原子地图：地下停车场、地面停车场。

新增目标物可视化工具

在高精度可视化工具、简化可视化工具中集成目标物可视化模块用于目标对象的展示。

新增目标级传感器融合仿真

能够将多个目标物传感器的结果进行融合输出成一路目标物信号。

判定增强

增加 4 项判定条件：指令响应、灯光、驶出道路、停车入库。

新增电动车动力学模型

增加电动车动力学模型，同时可满足 carsim 和 carmaker 动力学模型导入测试。

Bug 修复¶

修复数据驱动案例重采样失败的问题。
修复原子场景和高精地图不匹配的问题。
修复个别原子场景亮度过低的问题。
修复回放案例无法添加路侧设备的问题。
修复场景编辑器无法显示停车位的问题。
修复高质量可视化工具中行人包围盒闪烁的问题。
修复一键启动 Simulink 可能失败的问题。
修复测试报告字段显示不全的问题。
修复场景编辑器中地图偏移的问题。
修复部分静态元素在可视化工具中显示为对手车的问题。

常见问题¶

安装使用准备

安装 51Sim-One 前，你需要准备好加密狗，51Sim-One 文件，vs2017（计算机需提前安装好）

安装过程

首先需要将加密狗先插电脑上，再安装驱动，插入狗会自动启动驱动程序，你只需点击下一步即可完成安装。
接着打开文件夹 release-devE 运行 setup（第一次安装用，以后都不需要），可能会显示你的配置不够，可以暂时忽略，输入 Y 安装成功即可。
最后点开 51Sim-OneLauncher.exe，这个时候会跳出很多关于防火墙权限的页面，都点击允许即可。不需要改 ip 地址，默认为 127.0.0.1 应该没有什么问题。

软件包解压过程，报 PAK 错误

解决方法：此错误是因为系统性能差，偶发性错误，请检查硬件配置是否满足 51Sim-One 最低标准，或者当前系统是否有正在大量读写硬盘的操作，比如大文件复制等。

启动 51Sim-One Launcher，报 CodeMeter 许可证错误

解决方法：此错误是因为 Codemeter 运行时未安装，Codemeter 是 51Sim-One 选取的加密解决方案

请依照安装 U 盘目录，用户手册内（加密狗使用手册.pdf），安装正确的 CodeMeter 运行时程序（CodeMeterRuntime64.msi）

同时此手册也列举了在使用加密狗过程中可能遇到的其他问题，可供您参考。

双击 51Sim-One Launcher，报非法字符错误

解决方法：此错误是因为 51Sim-One 所在的目录包含空格或者中文等，请保证路径不含这些字符

解压软件后，运行好 launcher，弹出 51Sim-One 管理界面后，直接运行默认案例，但是案例一直在待运行？

解决方法：由于内置案例会默认调用 Apollo 为控制系统的主车，所以在运行内置案例前必须先安装好 Apollo 并正确配置以及运行。如果没有安装 Apollo，可以在运行内置案例的时候，选择运行方式为手动默认驾驶方式，这样可以正常运行案例，UE Observer 运行窗口也会正常启动，用户需要通过键盘来控制主车运行。

双击 start 51Sim-One，页面反复重启或者一直转圈

解决方法：

检查路径是否偏长
检查 nodejs 是否安装，安装文件存在于 release-dev/Extras，安装后需要重启
检查 release-dev/Web/WebServer.exe 是否存在，目前发现非 7z 解压，路径比较长的是否似乎会漏掉

双击 start 51Sim-One，Powershell 窗口未弹出，软件无法启动

解决方法：此错误是因为用户机器安装了杀毒软件，会把 51Sim-One 守护进程误认为是病毒，需要退出所有杀毒软件，同时 Windows 防火墙弹出的窗口都点允许访问。

Apollo 启动失败

解决方法：此错误原因可能较为复杂，常见原因为 ENV 设置不正确。请修改.env 文件内 51Sim-One 程序所在机器的 IP，端口等，再点击 start.bat 文件。

UE Observer 窗口能够正常启动，但是画面一片空白

解决方法：Config 配置文件中多了些空格，需要修改配置文件，如果出现这种情况，请联系技术支持修改。

运行案例后 UE Observer 无法启动

解决方法：

如果您运行的是手动运行案例，请检查是否安装 UE 依赖的第三方库，可以在 extra 目录下找到 UE4PrereqSetup_x64.exe。
如果您使用 Apollo 驾驶的方式运行案例，请检查是否安装配置好 Apollo 包，是否按照用户手册要求在 config 里正确配置了 IP 地址。

Ubuntu 版本无法运行案例

解决方法：请先检查电脑主机配置，显卡是否符合要求。

如何接入用户自己的算法

解决方法：举例如下，如果我们用 ros topic，我们有如下 Sample 演示代码，提取传感器数据然后发到 ros topic。 51Sim-One API 提取传感器数据，例如点云，障碍物，相机，超声波等。然后发送到 ros topic，然后您这边的算法从 rostopic 接受传感器数据，算法进行融合处理这些数据后再计算出来主车的油门，方向盘，刹车信息，调用 51Sim-One API driver API 来控制主车。在产品更目录有一个 sdk 目录。然后网站启动后，有一个文档服务器，里面可以查阅各种 api 和范例代码。

平台文档无法打开

解决方法：没有安装 node 导致无法执行 StartWebServer.bat 的相关命令；安装 nodejs

运行 sample 无法打开 ue，一直等待测试

解决方法：打开 config，勾选 cpu_node2，然后重启 51Sim-One 即可

Setup.bat 运行闪退

解决方法：

查看自己 jdk 是否安装并配置好环境变量
机器上无论什么 bat 都无法运行，先检查 C:/WINDOWS/system32/wbem 是否存在然后看看 path 是否有这个路径；

3. 另外有些 bat 执行需要管理员权限

启动 Launcher，WebServer 无法启动

web 下显示 powershell 不是内部或外部命令，也不是可运行的程序

解决方法：添加 powershell 的环境变量—–%SYSTEMROOT%/System32/WindowsPowerShell/v1.0/

内置案例可以运行，但是算法主车左右摇晃走 S 形

解决方法：此问题是因为算法 docker 对系统分配的 CPU 和 Memory 有一定要求所致，如果低配不满足，算法会产生延迟等不可控因素，解决方案：请分配给 Apollo 有 4 核 cpu 和 8GB 内存至少，另外单机版本，主车不建议添加多于一个传感器。

在未能成功运行任务 A 时（任务 A 遗留于正在测试列表），用户新建任务 B，此时任务列表堆积若干测试任务，但却无法继续测试

此错误是因为 51Sim-One 对多任务批量运行时，如果上一次任务设置不恰当会处于等待状态。

解决方法：手动停止或删除问题任务，后续任务将继续运行。

一键启动 simulink 开发环境相关

若电脑上安装有多个不同版本的 Matlab，则 2019a 及以上的版本有更高的优先级；若多个版本同属于 2019a 以下或同属于 2019a 以上，则环境变量 Path 中先出现的那个有更高的优先级。
若出现"一键启动 simulink 开发环境失败，错误类型：app.api.error.code.30000X"，则根据错误码可尝试以下操作：
300001、300002 检查注册表中 Matlab 的路径是否存在和正确
300003 检查[期望使用的 Matlab 版本的安装路径]/bin/win64 下 libeng.dll 文件是否存在
300004 以下两种办法可二选一： a：用管理员权限打开期望使用的 Matlab 版本，输入!matlab -regserver，并等待命令运行完成 b: 用管理员权限打开命令提示符，输入 cd [期望使用的 Matlab 版本的安装路径]/bin/win64，输入 matlab /regserver 并运行
300005 请检查网络环境

v1.3 版本¶

发布时间：2020-11-03

新增功能¶

系统配置

前端增加系统检测模块、系统配置模块。

首次启动 51Sim-One 时，前端会自动检测硬件能力，根据检测结果推荐渲染平台等信息。

系统配置模块可设置语言、环境变量、可视化工具、调度节点等信息。

新增判定项目

新增了变道、靠边停车、停车启动、离车道线距离、偏离车道中心线等项目。

新增结束测试触发器

用户可在案例编辑器添加结束测试的触发器，当主车或其他对象达到触发条件时，系统会结束测试，若未添加该触发器，则系统默认以主车到达 E 点为结束条件。

新增交通灯触发器

用户可在案例编辑器添加交通灯触发器，交通灯触发器，是用来控制路口交通灯行为的触发器，通过交通灯触发器即时介入改变指定道路对应信号灯的时序，触发结束后继续按原规则运转。

新增主车模型

全新增加 2 种类型的主车模型，包括货车以及大巴车。

新增内置资源

新增动态元素 – 行人：儿童、躺着的人；动物：狗；紧急对手车：警车、救护车；普通对手车：气球车；两轮车：摩托车。
新增静态元素 – 台阶、土堆、碎石块、石头

目标级传感器

增加多个目标级达传感器，用于支持用户更好地调试决策算法。

新增目标级激光雷达
新增目标级摄像头
新增理想传感器

V2X 传感器和案例的相关配置

主车传感器增加了 OBU（车载单元）设备，用于支持 V2X 相关的案例。路侧设备中增加了 RSU 设备，用于支持 V2X 案例相关的测试场景。同时，对手车也可配置 OBU，行人和非机动车也可配置是否支持 V2X。
增加了自定义的触发者和触发器，方便用户构建 V2X 测试场景。
增加了紧急对手车，用于支持 V2X 测试场景。
增加了特殊区域，包括危险区域和拥堵区域，用于构建 V2X 测试场景。

Observer 新增 V2X 消息及通信状态可视化

web/ue Observer 均新增 V2X 消息可视化支持，包括行人、对手车、自行车、道路标志、拥堵、紧急车辆、交通灯等几类信息。
OBU 及 RSU 通信状态可视化展示。

支持本地算法上传

用户可在资源库-控制系统文件夹上传打包成可执行程序的算法文件。

一键启动 simulink 开发环境

用户可在主车编辑器，从主车控制系统中安装 API 控制后，在右侧属性面板点击"一键启动 simulink 开发环境"按钮，51Sim-One 将启动 matlab，并配置好开发环境，用户可在此文件编写调试算法。

v1.2 版本¶

发布时间：2020-07-01

新增功能¶

OpenSceanrio 播放器

51 Sim-One v1.2 中增加了 OpenSceanrio 案例，可支持用户播放 OpenScenario 案例。OpenScenario 描述了驱动仿真应用程序中的动态内容，实现智能驾驶动态场景的标准化描述。用户也可导入 OpenSceanrio 文件创建一个 OpenSceanrio 案例；此外，用户可修改 OpenScenario 案例的地图、主车类型、环境、标签和备注。

静态障碍物

51 Sim-One v1.2 的资源库元素中增加了静态障碍物元素，包括水马、雪糕筒、路桩、隔离栏、窨井盖、三角警示牌，用户可在案例编辑器里随意放置障碍物用于仿真测试

SimOneDriver

SimOneDriver 是根据用户设置的驾驶规划来驾驶主车的模块，可联合 Simulink 测试 ADAS 算法，或者将主车开至所需工况后交由自动驾驶系统接管。

独立动力学模块

51 Sim-One v1.2 中改进了独立动力学模块 SimOne（之前为 SrVehicles），更友好的用户界面和操作方式方便用户可以快速轻量地设置动力学参数，同时支持动力学参数的导入导出和预设存储，更好地用于后续的算法迭代测试、传感器仿真测试等

案例判定增强

增加了案例判定部分，用户可以从多个维度包括停车、碰撞、超时和自定义条件对被测算法系统进行测试

Web Observer

基于浏览器的案例测试可视化方式，相对 UE Observer 更为轻量化，适合云端版用户，本地版用户也可在 config 中修改设置切换 UE Observer 和 Web Observer

v1.1 版本¶

发布时间：2020-01-22

新增功能¶

数据驱动案例

当前 51Sim-One v1.0 版本中的案例类型包括标准案例和交通流案例，51Sim-One v1.1 中增加了数据驱动型案例。用户可通过 51Sim-One 平台可回放采集的原始数据，保证数据的完全精准性，同时可将原始数据通过转化重建为数据驱动型案例用于算法测试等。此部分包括原始数据的回放仿真、数据的转化、重采样和数据驱动型案例的编辑。

路网运行时

当前 51Sim-One v1.0 版本中用户放置主车或元素位置时不受限制，51Sim-One v1.1 中增加了根据地图服务的路网运行时。用户编辑主车、对手车等元素时，系统会限制用户放置在路网合适的位置生成可运行的路径，提升运行案例的成功率

环境模型增加了 25 种预设

通过对用户常用环境参数模型的预设储存，用户可快捷方便地应用预设好的环境资源，方便案例编辑与测试。

传感器增强

传感器参数可另存为预设；传感器中的摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、GPS\&IMU、完美传感器都增加了部分参数；完美定位传感器不再需要。

控制系统

增加了共享内存，标准 ROS 控制（API 补强）。

案例库

案例库增加了全局搜索案例的功能。

优化案例编辑操作

案例参与者选择支持图片预览和搜索，用户可轻松定义主车及各类元素的自定义路径。

Observer 改进增强

重构了观察窗口的布局，新增了小地图，优化了显示控件，能够展示更多和开发相关的元素，方便开发者监控测试过程。

v1.1 SP1 版本¶

发布时间：2020-03-24

新增功能¶

OpenDRIVE 自动生成复杂场景

对于用户导入系统的 OpenDRIVE 地图，现在可以在案例编辑器里通过调整参数灵活地配置场景中的道路周边元素。用户可以非常轻松地通过 OpenDRIVE 来自动生成复杂的仿真场景。

新增路侧设备

在案例编辑器中提供添加摄像头和激光雷达的能力。该功能可支持用户从多个观察角度更好地设定路侧传感器的摆放位置，实现路侧设备的感知结果输出，用于路侧设备识别算法训练与部署评估。增加路侧设备资源，用户通过 V2X 天线与路侧传感器的融合，对车路协同应用场景提供辅助计算、数据存储等支持。

v1.0 版本¶

发布时间：2019-08-29

新增功能¶

内置高真实感测试场景

6 个原子地图场景
2 个大地图场景
几十种不同种类和车型对手车模型。
简单行人模型、自行车模型和静态元素。

案例库

内置 100 多个真实采集的危险工况案例。
案例数据库，案例管理、新建、删除、编辑。按地图，名字，类型的过滤，方便筛查需要的案例。
快速测试集，通过测试集的方式来快速管理分组测试案例。
单个案例测试和案例批量测试流程。

场景的自动生成

由 OpenRIVE 格式高精地图自动生成仿真场景的流程，生成场景包含可见路面、标线、标牌、交通信号灯，路灯，随机绿化，建筑等。

案例编辑

基于 Web 的案例编辑器，支持在任意 OpenDrive 地图上编辑主车的路径规划，创建对手机动车、非机动车、行人、编辑其轨迹和触发方式。
交通流测试，支持制定不同密度和行为的机动车、非机动车、行人混合交通流测试。

资源库/主车编辑器

基于 Web 的测试资源管理器，用来管理测试用地图、主车配置、对手车、测试评价标准等 - 基于 Web 的主车编辑器，方便配置传感器、动力学、控制系统。

测试运行，评价，报告，记录与回放

可以批量运行多个案例测试，可以启动、停止、随时接入可视化端进行观察等。
可以自定义添加多种测试评价标准，包括是否压实线、双黄线、停止线、碰撞、违反限速标示以及是否到达终点、是否超时等。
可以生成下载测试评价报告，依据用户设定测试评价标准对测试完成情况进行评价。
支持对测试过程中的数据进行记录，并在需要时进行回放。

传感器仿真

完美传感器
摄像头仿真
激光雷达仿真
毫米波雷达仿真
超声波雷达仿真
GPS\&IMU 仿真

动力学仿真

自研动力学仿真引擎的支持。
接入 CarSim 的支持。

物理仿真引擎

无渲染物理仿真节点，支持以一定频率进行仿真并更新主车和对手车的姿态数据，并对可能出现的物理碰撞，触发进行解算。

可视化端

案例运行时可以选择接入可视化端对执行情况进行观察，案例回放时也可以接入可视化端对已结束运行案例的运行情况进行检查。
支持可视化方式显示语义地图，障碍物，轨迹规划，点云等。支持第三人称视角真实感渲染可视化，摄像头视角并可切换 RGB，深度，分割图。支持各种主车参数随时间变化的曲线图。

数据接口

多种常用数据接口的支持，如 ROS，LCM，Matlab 等。
可根据用户需要对接口进行适配，编辑。
可以选择从感知系统接入自动驾驶系统，也可以选择跳过感知系统从决策系统接入自动驾驶系统。
可以选择从决策系统接出轨迹进行完美控制仿真，也可以选择接入控制系统，通过控制系统返回的油门，刹车，方向盘的数据进行仿真控制。

多主车互动

支持在一个仿真场景内同时接入多辆主车，可以为自动驾驶车，也可以使用手动控制。
可以为主车接入方向盘踏板，或者驾驶模拟器进行控制。

虚拟数据集的生成

可以在仿真过程中同步将 RGB 图、深度图、分割图、实例图和目标物检测真值保存到文件，用来训练视觉识别和图像分割算法。
可以在仿真过程中同步将点云和目标物检测真值保存到文件，用来训练点云识别和分割算法。