SIL 软件在环测试¶
SIL（Software in Loop，软件在环）测试是指将自动驾驶算法编译为可执行程序，通过 SimOne API 接入仿真平台，在虚拟场景中验证算法控制逻辑的测试模式。
整体流程分为三步：
步骤一：在 SimOne 中添加并管理算法
将算法打包为 .exe / .zip / Docker 镜像后，在 SimOne 前端的"算法管理"模块中完成注册。支持本地客户端算法和云端算法两种模式。
→ 详见 4.3. 算法管理（算法接入）
步骤二：对接 SimOne API，编写算法控制逻辑
算法通过 SimOne API 获取仿真数据（主车状态、传感器数据等），并向仿真器发送控制指令（纵向/横向控制）。
根据算法开发语言选择对应接入方式：
- C++ 算法接入 → C++ 算法接入教程
- Python 算法接入 → Python 算法接入教程
步骤三：创建用例并运行验证
在 SimOne 场景编辑器中构建测试场景，创建运行任务时将主车控制器设置为 API 算法，启动仿真后运行对应算法可执行程序，观察算法在虚拟场景中的控制效果。
具体操作参见上述接入教程中的"用例编辑运行"章节。