v3.7.0 版本 

发布时间：2025-10-15

新增功能 

任务创建流程全面升级，实现主车、用例与算法解耦 ：主车配置不再绑定算法，用例通过抽象控制器独立定义行为，任务创建支持主车、算法、版本灵活组合，显著提升用例复用率与测试覆盖度，助力跨项目快速验证与高效交付。

场景泛化 ：支持界面化选择与配置泛化方式和参数，结合环境与道路摩擦系数等多维组合，系统性扩展 ODD 编辑范围，提升自动驾驶算法的测试覆盖度与泛化鲁棒性。

混合动力 ：支持混动行星齿轮模式和并联模式，混动模式下可分配多个电机输出到轮端。
第三方动力学接口 ：支持车轴、轮胎、悬架等参数配置，并通过通信接口传入车辆姿态、轮胎位置，返回接地点位置与法向量，实现更灵活精准的对接。
超声波雷达 ：支持多个超声波雷达之间形成交叉回波。

用户自定义触发指令 ：新增 UserDefinedValueCondition 条件类型，支持外部值比较与交互，实现 OpenSCENARIO 未覆盖的复杂或自定义条件判断，扩展场景逻辑灵活性。
算法输出数据存储 ：新增运行中算法输出数据的存储与管理，支持结果查看与下载，便于后续分析与性能评估。
自定义评价框架 ：支持以 Python 脚本开发自定义评价算子，可融入内置评价体系进行打分融合，也可独立生成自定义评价报告。
任务集结果对比 ：在测试计划管理中，新增图表化分析功能，支持不同算法版本结果对比，帮助测试与研发团队高效识别迭代过程中的结果差异，加速问题定位与算法验证。

3DGS场景资源扩展 ：新增3DGS停车场场景，更新3DGS十字路口场景效果。

CICD 自动化集成测试 （协作版）：支持云端 Docker 镜像算法接入，结合测试计划与 Restful API 无缝对接 Jenkins，实现算法版本持续迭代与自动化验证，加速更新与部署效率。

改进修复 

交通灯控制 ：优化交通灯控制方式，支持自动生成时序、默认常绿、默认熄灭及手动设置4种控制方式，并可统一配置全局状态与时序，帮助用户模拟真实路况下的交通灯变化及异常场景，提升测试覆盖率与场景还原能力。

传感器性能优化 ：4K畸变相机和鱼眼相机仿真帧率提升，API输出支持30+ fps稳定输出。
动力学性能优化 ：加速度控制模式跟随效果提升，Simulink模块性能优化，支持四轮转向。
算法回传数据存储 ：优化回传数据管理，支持回放中查看算法预测轨迹，提升任务回放展示一致性并助力问题定位分析。
磁盘空间预警 ：支持自定义阈值监控磁盘状态，因磁盘空间不足导致的用例回放文件存储失败、应用崩溃等问题，提升磁盘管理的可靠性。
任务支持多人独立回放 （协作版-云端）：优化云端任务回放功能，支持任务独立回放不占用测试并发节点，允许多人同时发起回放操作，提升资源利用率与协同验证效率。
后台管理系统 （协作版-云端）：面向协作版优化后台，新增部门管理与角色权限配置，并统一管理控制器、自定义算子镜像、第三方交通流镜像、数据看板及钉钉通知等系统级资源，实现高效集中管控。

新增项目设置 （协作版）：支持项目内用户数据共享与跨项目隔离，并可配置成员及角色权限（当前版本仅支持默认项目，后续将扩展多项目管理）。

问题修复 ：SimOne API 更新及若干已知问题修复。