v1.0 版本
发布时间：2019-08-29
新增功能
内置高真实感测试场景
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6个原子地图场景
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2个大地图场景
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几十种不同种类和车型对手车模型。
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简单行人模型、自行车模型和静态元素。
案例库
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内置100多个真实采集的危险工况案例。
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案例数据库，案例管理、新建、删除、编辑。按地图，名字，类型的过滤，方便筛查需要的案例。
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快速测试集，通过测试集的方式来快速管理分组测试案例。
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单个案例测试和案例批量测试流程。
场景的自动生成
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由OpenRIVE格式高精地图自动生成仿真场景的流程，生成场景包含可见路面、标线、标牌、交通信号灯，路灯，随机绿化，建筑等。
案例编辑
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基于Web的案例编辑器，支持在任意OpenDrive地图上编辑主车的路径规划，创建对手机动车、非机动车、行人、编辑其轨迹和触发方式。
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交通流测试，支持制定不同密度和行为的机动车、非机动车、行人混合交通流测试。
资源库/主车编辑器 - 基于Web的测试资源管理器，用来管理测试用地图、主车配置、对手车、测试评价标准等 - 基于Web的主车编辑器，方便配置传感器、动力学、控制系统。
测试运行，评价，报告，记录与回放
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可以批量运行多个案例测试，可以启动、停止、随时接入可视化端进行观察等。
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可以自定义添加多种测试评价标准，包括是否压实线、双黄线、停止线、碰撞、违反限速标示以及是否到达终点、是否超时等。
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可以生成下载测试评价报告，依据用户设定测试评价标准对测试完成情况进行评价。
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支持对测试过程中的数据进行记录，并在需要时进行回放。
传感器仿真
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完美传感器
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摄像头仿真
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激光雷达仿真
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毫米波雷达仿真
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超声波雷达仿真
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GPS&IMU仿真
动力学仿真
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自研动力学仿真引擎的支持。
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接入CarSim的支持。
物理仿真引擎
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无渲染物理仿真节点，支持以一定频率进行仿真并更新主车和对手车的姿态数据，并对可能出现的物理碰撞，触发进行解算。
可视化端
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案例运行时可以选择接入可视化端对执行情况进行观察，案例回放时也可以接入可视化端对已结束运行案例的运行情况进行检查。
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支持可视化方式显示语义地图，障碍物，轨迹规划，点云等。支持第三人称视角真实感渲染可视化，摄像头视角并可切换RGB,深度，分割图。支持各种主车参数随时间变化的曲线图。
数据接口
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多种常用数据接口的支持，如ROS，LCM，Matlab等。
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可根据用户需要对接口进行适配，编辑。
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可以选择从感知系统接入自动驾驶系统，也可以选择跳过感知系统从决策系统接入自动驾驶系统。
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可以选择从决策系统接出轨迹进行完美控制仿真，也可以选择接入控制系统，通过控制系统返回的油门，刹车，方向盘的数据进行仿真控制。
多主车互动
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支持在一个仿真场景内同时接入多辆主车，可以为自动驾驶车，也可以使用手动控制。
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可以为主车接入方向盘踏板，或者驾驶模拟器进行控制。
虚拟数据集的生成
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可以在仿真过程中同步将RGB图、深度图、分割图、实例图和目标物检测真值保存到文件，用来训练视觉识别和图像分割算法。
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可以在仿真过程中同步将点云和目标物检测真值保存到文件，用来训练点云识别和分割算法。