# DIL驾驶员在环测试

```{admonition} 注意
:class: tip
本教程目前仅适用于【SimOne -企业版】
```

通过案例教学帮助用户学习和理解如何配置驾驶模式，可以自由配置的驾驶员视角、仪表盘、中控、后视镜等。

## 1. 如何配置驾驶模式

```{admonition} 注意
:class: tip
**为什么要配置驾驶模式？**

驾驶模式一般与驾驶模拟器产品配合使用，主要是为了适配**驾驶模拟器**上不同于常规显示器布置方式的显示效果。
```

### 1.1 **配置节点**

```{admonition} 注意
:class: tip
在[ 分布式系统](https://nrwsxho0n9.feishu.cn/wiki/TL43wXlKHipNrVkMDNzce5OFnON?from=from_copylink)中，配置好驾驶模拟器的Agent之后，您需要先执行以下步骤来**配置驾驶模拟器的节点**，以便它们能够支持驾驶模拟器算法的运行。

完成节点配置后，您便可以**设置驾驶模拟器的算法**，并启动模拟器。
```

1. 在 **全局设置** -> **Agent 列表管理** ，选择 Agent。

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image1.png)

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image2.png)

2. **新增节点** Node。

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image3.png)

3. 输入 Node **节点名称**，选择您想要新增的 Node 类型，点击 **创建** ，再点击 **保存** 。

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image4.png)

### 1.2 **配置算法**

1. 在 **算法管理** 中选择 **驾驶模拟器**（也可以新建算法中选择驾驶模拟器），右键 **参数设置**，选择刚刚配置的节点。

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image5.png)

2. 选择 Agent 和 Node。

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image6.png)

### 1.3 **配置主车模型**

1. 在 **主车管理** -> **新建主车** 。

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image7.png)

2. 自动进入 **主车编辑器** ，拖入您想要配置的主车模型。

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image8.png)

### 1.4 **配置动力学**

1. 点击 **主车编辑器** 左侧的 **动力学** 文件夹 SimOne-Car，选择 Agent。

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image9.png)

2. 选择 Node。

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image10.png)

### 1.5 **配置渲染窗口**

#### 1.5.1 **前期准备**

* **准备目的**：用于配置渲染窗口时，正确输入窗口起始坐标和窗口分辨率。

* **准备工具**：屏幕截图软件（例：Snipaste）。

#### 1.5.2 记录配置窗口起始坐标

打开屏幕截图软件，鼠标移至需要渲染的显示器屏幕左上角，记录坐标（红框标记处），此坐标即作窗口起始坐标。

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image11.png)

#### 1.5.3 记录窗口分辨率

打开屏幕截图软件，鼠标移至需要渲染的显示器屏幕右下角，记录坐标（红框标记处），此坐标减去窗口起始坐标即为窗口分辨率。

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image12.png)

#### 1.5.4 配置主驾驶位

1. 在 **主车资源库** -> **渲染窗口** ，拖入 **主驾驶位** 。

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image13.png)

2. 在 **主车资源库** -> **渲染窗口**，编辑运行配置。

  * 选择 Agent

  * 选择 Node 为可视化节点（GPU）

  * 输入窗口起始坐标（参考“前期准备-记录窗口起始坐标”）

  * 输入窗口分辨率（参考“前期准备-记录窗口分辨率”）

```{admonition} 注意
:class: tip
这里的设置会**覆盖所选取的可视化节点的启动参数**，即这里的设置优先级更高。

\*这里的**启动参数**指设置里的**agent配置界面**中添加物理级传感器节点（GPU）时，选择【编辑】可以输入的启动命令行，具体参见 [用户参考手册 - 传感器仿真 - 物理级传感器渲染配置](https://nrwsxho0n9.feishu.cn/wiki/GIFpwZLahiSr0ikUGQCcfgcjnTh#doxcnQMHcTH2SJuWYKyVkpTUt09) 一节。而如果某个主驾驶位或后视镜绑定了该节点，则该节点会根据此处配置的显示范围去生成可视化视窗，以便于实际驾驶模拟器的显示需求。
```

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image14.png)

3. 设置渲染窗口的 **物理坐标** 。

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image15.png)

4. **如果显示器屏幕是直面**

  * 选择屏幕类型为直面。

  * 输入屏幕宽度（不含边缘）。

  * 输入屏幕之间间隙。

  * 输入屏幕之间夹角。

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image16.png)

5. **如果显示器屏幕是曲面**

  1. 选择屏幕类型为曲面。

  2. 输入横向 FOV。

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image17.png)

#### 1.5.5 配置左后视镜

1. 在 **主车资源库** -> **渲染窗口**，拖入 **左后视镜**。

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image18.png)

2. 在 **主车资源库** -> **渲染窗口** -> **左后视镜** ，编辑运行配置。

  * 选择 Agent

  * 选择 Node 为物理级传感器节点（GPU）

  * 输入窗口起始坐标（参考“前期准备-记录窗口起始坐标”）

  * 输入窗口分辨率（参考“前期准备-记录窗口分辨率”）

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image19.png)

3. 设置渲染窗口的 **物理坐标** 。

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image20.png)

4. 输入屏幕宽度（不含边缘）。

#### 1.5.6 配置中后视镜

1. 在 **主车资源库** -> **渲染窗口**，拖入 **中后视镜** 。

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image21.png)

2. 在 **主车资源库** -> **渲染窗口** -> **中后视镜** ，编辑运行配置。

  * 选择 Agent

  * 选择 Node 为可视化节点（GPU）

  * 输入窗口起始坐标（参考“前期准备-记录窗口起始坐标”）

  * 输入窗口分辨率（参考“前期准备-记录窗口分辨率”）

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image22.png)

3. 设置渲染窗口的 **物理坐标** 。

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image23.png)

4. 输入屏幕宽度（不含边缘）。

#### 1.5.7 配置右后视镜

1. 在 **主车资源库** -> **渲染窗口**，拖入 **右后视镜** 。

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image24.png)

2. 在 **主车资源库** -> **渲染窗口** -> **右后视镜** ，编辑运行配置。

   * 选择 Agent

   * 选择 Node 为可视化节点（GPU）

   * 输入窗口起始坐标（参考“前期准备-记录窗口起始坐标”）

   * 输入窗口分辨率（参考“前期准备-记录窗口分辨率”）

```{admonition} 注意
:class: tip
这里的设置会**覆盖所选取的物理级传感器节点（GPU）的启动参数**，即这里的设置优先级更高。
```

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image25.png)

2. 设置渲染窗口的 **物理坐标** 。

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image26.png)

3. 输入屏幕宽度（不含边缘）。

#### 1.5.8 配置仪表盘

1. 在 **主车资源库** -> **渲染窗口** ，拖入 **仪表盘** 。

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image27.png)

2. 在 **主车资源库** -> **渲染窗口** -> **仪表盘** ，编辑运行配置。

  * 选择 Agent

  * 输入窗口起始坐标（参考“前期准备-记录窗口起始坐标”）

  * 点击生成启动脚本

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image28.png)

3. 目标窗口会自动打开仪表盘界面。

- 初始时，为等待数据接入状态：

  ![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image29.png)

- 运行案例时，显示实时数据：

  ![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image30.png)

#### 1.5.9 配置中控

1. 在 **主车资源库** -> **渲染窗口** ，拖入 **中控** 。

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image31.png)

2. 在 **主车资源库** -> **渲染窗口** -> **中控** ，编辑运行配置。

  * 选择 Agent

  * 输入窗口起始坐标（参考“前期准备-记录窗口起始坐标”）

  * 点击生成启动脚本

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image32.png)

3. 目标窗口会自动打开中控界面。

- 初始时，为等待数据接入状态：

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image33.png)

4. 运行案例时，显示实时数据：

![](images/19_DIL_Driver_in_Loop_Test/image34.png)