# Lua判定使用

## 1. 如何使用 Lua 判定

```{admonition} 注意
:class: tip
**Lua**

> 嵌入式脚本语言 / 月亮之语

Lua是轻量级、高效的脚本语言，广泛应用于嵌入式系统和游戏开发。简洁的语法、动态类型和自动内存管理是其特点，支持面向过程和函数式编程。
```

![](images/12_Lua_Decision_Usage/image1.png)

```{admonition} 注意
:class: tip
SimOne 自研的判定包括 **停车、停车入库、停车启动、压线、变道、扩展、指令响应、灯光、碰撞、自定义、超时、靠边停车、驶出道路**。
```

```{admonition} 注意
:class: tip
相关文档 [ 判定](https://nrwsxho0n9.feishu.cn/wiki/GMVcwHCrDicJX4kBoocc7ZF1nre) [ Lua 判定集](https://nrwsxho0n9.feishu.cn/wiki/EUSqwOi2oi5a81kGhpIcbnE3nLe?from=from_copylink) 
```

### 1.1 **导入 Lua 脚本**

在 **资源管理** 中选择 **判定** 资源模块中的 **Lua 脚本** 文件夹 ，并点击 **导入** 按钮。

![](images/12_Lua_Decision_Usage/image2.png)

### 1.2 导入 Lua 脚本

在导入 Lua 脚本弹窗中，点击 **浏览** ，选择 Lua 文件的 zip 包（只支持 zip 包上传方式），点击 **打开** Lua 文件的 zip 包，点击 **确定** ，完成 Lua 脚本导入。导入成功后，可以在 **Lua 脚本** 页面，看到已导入的 Lua 文件。

![](images/12_Lua_Decision_Usage/image3.png)

![](images/12_Lua_Decision_Usage/image4.png)

### 1.3 创建用例

参考 [ 快速上手手册](https://nrwsxho0n9.feishu.cn/wiki/Eh65wMgLQim9VIkGDhQc4ho3n5d?fromScene=spaceOverview#part-TMgqd7gq3o283Ox4s84cJIbOnTc) 新建 **标准用例，选择地图** 和 **配置主车**。

### 1.4 **配置 Lua** **判定**

点击 **用例资源库** -> **判定** -> **Lua 脚本** ，选择 stop\_sign 脚本，拖拽至视窗，可在右侧窗口，设置是否 **启用** **、判据、消息等级** 信息。

```{admonition} 注意
:class: tip
Lua 判定只支持**全局判定**，且**同一个用例只能配置 1 个启用的 Lua 判定**。
```

![](images/12_Lua_Decision_Usage/image5.png)

### 1.5 运行用例

**保存** 并 **运行用例**。在 **任务管理** -> **正在测试** 列表中，选中运行的用例，点击 **视频监控** ，查看用例运行情况。

当变道触发，Observer 将显示消息。同时，数据模块将向Brake发送消息。

![](images/12_Lua_Decision_Usage/image6.png)