# V2X仿真测试

```{admonition} 注意
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本教程目前仅适用于【SimOne -企业版】
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## 1. 如何构建 V2X 案例

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课前基础知识补充 [ V2X 仿真](https://nrwsxho0n9.feishu.cn/wiki/OoqMw5LcKiE6wNkOuaqc1qIMnGo)
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### 1.1 主车配置 OBU 传感器

进入主车编辑界面，在主车中拖入 OBU 传感器，配置 OBU 的频率，位置开关状态，保存主车为 OBU，控制器可以选择手动控制、SimOneDriver 控制。

![](images/111_V2X_Simulation_Testing/image1.png)

主车配置 OBU，表示该主车具有 V2X 通信能力，配置 OBU 的主车可以接收到一定范围内配置 OBU 的对手车、摩托车、特殊车辆、道路状况、高精度地图、信号灯的状态信息。对应国标中的各类 V2X 信息。

### 1.2 配置 V2X V2V 案例

1. 新建 **标准案例**，加入创建手动控制配置 OBU 传感器的主车，查看编辑 OBU 主车，启用 OBU 开关。

![](images/111_V2X_Simulation_Testing/image2.png)

2. 可对主车 OBU 的开关状态，设置主车速度、位置、朝向等初始状态。

![](images/111_V2X_Simulation_Testing/image3.png)

3. 案例编辑其中添加对手车开启对手车的 OBU 通信状态，下面我们拖入一个 **特殊车辆-救护车**并开启其 OBU 状态开关。

![](images/111_V2X_Simulation_Testing/image4.png)

4. 除了设置对手车的 OBU 开关状态，为了更加真实的反应道路和车辆状况，可以对对手车设置其特殊状态信息，一共 13 种，这些特殊状态为国标定义的车辆的特殊状态事件。 点击选中对手车后后右侧选择 **行为规划**，新增事件后选择 **添加动作 用户自定义** **发送状态**，选择状态后，添加开始条件。

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**国标定义车辆的特殊状态事件（13种）：**

警示灯亮起、车辆越过停止线、ABS系统开启、控制牵引力触发、车身稳定系统开启、危险品运输车辆

预留其他事件、车辆急刹车、车灯状态改变、车辆挡风雨刷改变、车辆爆胎、车辆故障、安全气寰弹出。
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![](images/111_V2X_Simulation_Testing/image5.png)

5. **保存** 并 **运行案例**，主车选择 API 控制-OBU 或者自己配置的 OBU 主车后查看仿真 SimOne 仿真界面。在仿真界面中可以看到主车实时收到的对手车广播的 V2X BSM 车辆状态信息数据，用户可以通过 API 接口拿到 V2X 编码的 ASN 数据。

![](images/111_V2X_Simulation_Testing/image6.png)

### 1.3 **配置 V2X V2I 车路协同案例**

1. 车路协同案例中需要在场景编辑时加入 **RSU**。新建标准案例后，添加路测设备 RSU，配置 RSU 的安装位置高度，天线增益，以及覆盖范围。

```{admonition} 注意
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**RSU**

> 路侧单元 / Roadside Unit

RSU（Roadside Unit），即“路侧单元”，是一种安装在路侧的通信设备。
在车路协同的技术中，RSU**主要负责与车辆进行通信，收集和传输车辆和道路信息，为自动驾驶和智能交通系统提供数据支持**。
RSU通常包括天线、通信模块、计算单元、存储单元等组成部分，可以通过无线网络（如Wi-Fi、5G等）与车辆通信，是车路协同中不可或缺的一环。
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![](images/111_V2X_Simulation_Testing/image7.png)

2. 添加特殊区域，同时配置特殊区域的位置，类型以及属性。

![](images/111_V2X_Simulation_Testing/image8.png)

3. 查看仿真场景，可以通过 API 接口获取 RSU 发来的信号灯、路牌、交通标志牌信息。