# DIL多车互动

```{admonition} 注意
:class: tip
本教程目前仅适用于【SimOne -企业版】
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## 1. 如何构建一个多车互动案例

```{admonition} 注意
:class: tip
多车互动案例模块的功能为高级功能，需单独付费开通。
```

新建一个多车互动案例的步骤如下。

### 1.1 **配置主车**

1. 新建一辆用于多车互动的主车。

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image1.png)

2. 双击新建的主车，打开主车编辑器，首先为主车配置 **主车模型** 。

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image2.png)

3. 为主车配置 **动力学** 模型，并绑定动力学模型节点，如果需指定动力学模型在固定节点时需绑定（需提前在 Master Agent 资源列表里配置好动力学节点）。

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image3.png)

4. （可不配）为主车配置 **渲染窗口** ，需要绑定固定的节点。

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image4.png)

### 1.2 配置控制器

1. 进入 **全局设置-控制器设置-新建** 。

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image5.png)

2. 新建一个或多个控制器。

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image6.png)

### 1.3 配置算法

1. 进入 算法管理-新建算法 ，接入方式选择 **驾驶模拟器**。

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image7.png)

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image8.png)

2. 新建一个或多个驾驶模拟器算法。

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image9.png)

3. 选择 **驾驶模拟器算法** ，右键编辑。

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image10.png)

4. 绑定Agent、Node。

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image11.png)

### 1.4 **新增多车互动案例**

1. 新建一个 **多车互动案例** ，选择多车互动的案例类型，输入 **案例名称** 并点击 **创建** 。

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image12.png)

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image13.png)

2. 创建案例成功，进入 **案例编辑器** 。

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image14.png)

### 1.5 **编辑多车互动案例**

1. 首先，为案例配置一幅 **地图** 。

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image15.png)

2. 接着，为案例配置 **多主车**，向案例编辑器中拖入多主车，并编辑多主车路径，在此案例中将主车拖入地图即可。

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image16.png)

3. 设置多主车配置，包括 **主车颜色** 等。

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image17.png)

4. 设置判定条件，在案例默认配置的 **超时** 、**碰撞** 两个默认的条件下新增 **压线判定** ，并设置判定条件的生效对象和生效范围。

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image18.png)

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image19.png)

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image20.png)

5. **保存** 案例并预览多车互动案例。

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image21.png)

### 1.6 **运行案例支持多主车**

1. 点击案例编辑器上方的 **运行案例** 按钮，弹出运行弹框，为主车配置 自驾**控制器**，并点击 **创建** 按钮。

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image22.png)

2. 在 **任务管理** 正在运行的任务下查看 **正在运行** 的任务，并点击 **监测** 按钮。

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image23.png)

3. 在弹出的可视化窗口中先查看多主车连接的情况，然后再观察案例运行的情况。

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image24.png)

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image25.png)

4. 案例运行结束后，在可视化窗口上查看案例运行结果，如失败可查看到是哪个判定失败。

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image26.png)

5. 在已完成的列表中，可查看案例的结果，并下载案例报告和数据。

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image27.png)

### 1.7 **分布式架构全局设置中 Agent 列表管理**

1. 打开页面右上角 **全局设置**，并切换到 **Agent 列表** 管理模块。

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image28.png)

2. 根据多车互动案例编辑的要求提前增加节点：如图所示，点击 **新增节点** 按钮，在弹框中输入 **节点名称** 和**节点类型** 。

  ![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image29.png)

  * 每一辆主车均需要一个主车**动力学节点**（默认是有主车动力学节点）

  * 主车配置传感器需要配置对应的**传感器节点**（添加目标级传感器需配置目标级传感器节点，添加物理级传感器需配置物理级传感器节点）

  * 主车控制器选择驾驶模拟器时，需增加**模拟控制器节点**

  * 主车控制器选择 SimOneDriver 控制器时，需增加 SimOneDriver 控制器节点（默认是有 SimOneDriver 控制器节点）

  * 主车配置渲染窗口包括仪表、中控和后视镜时需增加**可视化节点**（GPU）

  * 案例配置时配置了判定条件，需增加**判定节点**

  * 运行案例如果起渲染器是简化渲染模式需增加** Web 可视化节点**，如果起渲染器是高精度模式需增加**可视化节点**（GPU）

3. 点击页面的 **新增节点 **按钮，即可逐一添加需要的节点，输入节点名称，选择节点 Agent 归属，选择节点类型并点击 **创建** 按钮。

![](images/110_DIL_Multi_Vehicle_Interaction/image30.png)

4. 创建成功后即可完成主车或案例相关节点的绑定。