# 概览 ```{admonition} 注意 :class: tip **官网链接** 👉 https://www.51sim.com **飞书在线手册链接** 👉 https://nrwsxho0n9.feishu.cn/wiki/space/7336747511954391043 ``` ## 1. 关于 SimOne SimOne 是 51SIM 自主研发的一款集**静态和动态数据导入、测试场景用例编辑、传感器仿真、动力学仿真、可视化、测试与回放、虚拟数据集生成**等一体化的自动驾驶仿真与测试平台，功能模块覆盖自动驾驶仿真测试的全流程，兼具规模、高精度和高真实感，原生使用灵活可扩展的分布式并行仿真架构，可部署在**单机、私有云、公有云**的环境。用于自动驾驶产品的研发、测试和验证，可为用户快速积累自动驾驶经验，保证产品性能安全性与可靠性，提高产品研发速度并降低开发成本。 ![](images/Overview/image1.png) ## 2. SimOne 概述 ### 2.1 静态场景 SimOne 支持导入标准 OpenDrive1.4 格式的地图文件来自动构建静态场景，同时 51SIM 也有独立自研场景构建软件 WorldEditor，能够快速地从无到有创建基于 OpenDrive 的路网，或者通过点云数据或地图影像等真实数据来还原路网信息。 ### 2.2 动态场景 SimOne 内置的用例编辑器可以用来创建多种不同类型的测试用例，如**标准用例、交通流用例、回放用例**。SimOne 也支持导入多种途径采集的真实数据，如车侧采集的数据、路侧采集的数据、无人机采集的数据来生成数据驱动用例。用户也可以通过导入标准 OpenSCENARIO 格式的动态场景文件来生成 OpenSCENARIO 测试用例。 ```{admonition} 注意 :class: tip SimOne **现支持 OpenSCENARIO 2.0、1.2，OpenDRIVE 1.4。** ``` ### 2.3 用例库 SimOne 内置一系列危险工况用例库以及行业标准用例库，可用于自动驾驶算法的快速测试。 ### 2.4 传感器仿真 SimOne 支持通用类型或者定制需求传感器的多路仿真，用于感知系统算法的测试与训练，同时也支持各种硬件在环的测试需求。 ![](images/Overview/image2.png) ### 2.5 控制系统仿真 SimOne 提供丰富的接口来对接您的控制系统，包括但不限于 Matlab、Simulink 基于 ROS、LCM、Protobuf 的接口、方向盘、模拟器等人工驾驶输入。SimOne 支持多种对接方式，您可以选择只接入感知系统进行目标识别和预测的测试，也可以选择直接跳过感知系统从决策系统输入接入，或者将两者同时接入进行整体测试与训练。 ### 2.6 动力学仿真 SimOne 提供了一套自研的动力学系统，可以自定义车辆动力学的各种参数，包括车辆的外观、尺寸，以及动力总成、轮胎、转向系统与悬挂特性等。同时，SimOne 支持接入第三方的软件，比如 CarSim、CarMaker 的动力学模块来完成更为复杂的动力学模拟仿真。 ## 3. 测试模式 SimOne 提供多种不同的测试模式，可以满足不同客户的需要。 ```{admonition} 注意 :class: tip 以下内容适用 **协作版-客户端、企业版** ``` ### 3.1 决策、控制闭环测试 SimOne 直接将真值或者目标物信号输出到接入的算法决策算法，决策算法基于目标物的信号完成决策以后通过控制算法将控制信号输出回 SimOne，形成一个小的测试闭环。 ![](images/Overview/image3.png) ### 3.2 感知开环测试 SimOne 生成传感器的物理信号，通过软件或者硬件注入的方式将信号传输给感知算法，感知算法输出识别的结果。SimOne 最终会将感知算法的识别结果与仿真场景中的真值进行对比，来评估感知算法识别率并生成测试报告。 ![](images/Overview/image4.png) ### 3.3 感知、决策、控制闭环测试 SimOne 将物理信号输出到接入的感知算法，感知算法将识别的结果输出到决策算法，决策算法基于目标物的信号完成决策以后通过控制算法将控制信号输出回 SimOne，形成一个完整的测试闭环。 ![](images/Overview/image5.png) *** ```{admonition} 注意 :class: tip 以下内容适用于 **协作版-云端** ``` ### 3.4 决策、控制闭环测试 SimOne 直接将真值或者目标物信号输出到接入的算法决策算法，决策算法基于目标物的信号完成决策以后通过控制算法将控制信号输出回 SimOne，形成一个小的测试闭环。 ![](images/Overview/image6.png) ## 4. 用户使用流程 ### 4.1 用户主要使用流程图 用户简化的使用流程主要分为三步： **Step** **1** **创建用例** 在用例管理界面，新建用例，进入用例编辑器，对地图、主车行为等进行配置，保存用例，并运行用例。 **Step** **2** **创建任务** 进入任务设置页面，可以对主车、算法等进行设置。 **Step** **3** **查看结果** 任务运行过程可在任务列表中查看，有任务的可视化界面及具体任务运行结果。 ![](images/Overview/image7.png) ### 4.2 用户完整使用流程图 在以上 SimOne 主要使用流程之外， * 用例中用到的 **资源** 都来自于 **资源管理** 页面中的内容， * 同时 **主车** 可以在 **主车管理** 界面中对**主车的模型**、**动力学**、**传感器**、**渲染视窗**等进行设置， * 另外 **算法** 可以在 算法管理 界面进行对**算法的导入和编辑**。 ![](images/Overview/image8.png) ## 5. 产品线 ### 5.1 协作版&企业版
功能类别 功能模块 协作版-客户端 协作版-云端 企业版
账号验证 验证方式 账号密码验证+加密狗 账号密码验证 加密狗
后台管理 ❌ ✅ ❌
系统配置 数据存储 服务器端存储任务本地存储 服务器端存储 本地存储
团队协作（数据共享） 按量收费 按量收费 /
并发仿真 按量收费 按量收费 1 路
分布式节点支持 ✅ ✅ ✅
可视化工具 可视化工具-UE 高精度 ✅ ❌ ✅
可视化工具-Web 精简 ✅ ✅ ✅
用例管理 场景管理 ✅ ✅ ✅
支持用例总数量 无限制 无限制 无限制
场景编辑器 ✅ ✅ ✅
交通流仿真 交通流仿真 ✅ ✅ ✅
第三方交通流联合仿真 ❌ ❌ ✅
主车管理 主车编辑器 ✅ ✅ ✅
支持主车配置数 无限制 无限制 无限制
动力学 动力学仿真 ✅ ✅ ✅
第三方动力学联合仿真 ❌ ❌ ✅
传感器 支持车侧传感器 无限制 无限制 无限制
支持路侧传感器 ❌ ❌ ✅
Dump 数据集 ✅ ❌ ✅
驾驶模式 ❌ ❌ ✅
多车互动 ❌ ❌ ✅
V2X 仿真 ❌ ❌ ✅
算法管理 手动控制 ✅ ✅ ✅
API 算法对接 ✅ ❌ ✅
SimOneDriver 算法 ✅ ✅ ✅
驾驶模拟器 ❌ ❌ ✅
Simulink 算法对接 ✅ ❌ ✅
任务管理 评价系统 ✅ ✅ ✅
测试报告 ✅ ✅ ✅
资源管理 内置资源 ✅ ✅ ✅
外部资源导入 自定义地图 ✅ ✅ ✅
导入模型资源 ✅ ✅ ✅
外挂模型、美术场景 ❌ ❌ ✅